5.2 Работа с Захватом пишущего инструмента в приложении

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с захватом пишущего инструмента. Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления "Свободная настройка":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
• "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
• "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

• ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
• ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
• ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления "Blockly":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

3. Библиотека блоков – содержит разделы блок-команд.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Для построения алгоритма выберите нужный блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X за t секунд", где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
  • "Подождать t секунд", где t – это время ожидания манипулятора.
    
• Раздел "Звуки":
  • "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    

• Раздел "Позиции" содержит кнопку "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  
  

  Форма содержит:     

  • "Наименование" – это X в "Переместиться в точку X за t секунд";
  • "Продолжительность, сек" – это t в "Переместиться в точку X за t секунд";
  • "Life-режим" – разрешает движение манипулятора только по кнопке "Запуск на манипуляторе".
  • "Настроить поворот" – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами:
    • "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла;
    • "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат.

  

  • "Сохранить" – сохранить позицию.
  • "Остановка" – остановить манипулятор во время настройки позиции.

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блоки из раздела "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
4. Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
   
   
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

Рисование – способ позволяет выбрать изображение из готовой библиотеки и запустить манипулятор, чтобы он ее нарисовал.

Библиотека рисунков представлена следующим образом:

Чтобы воспользоваться, выберите изображение и нажмите кнопку "Выбрать" либо закройте форму, нажав кнопку "Закрыть".

Выбранное изображение отобразится на области рисования.

Перед запуском задайте стартовую позицию стрелы манипулятора:

1. Нажмите кнопку . Отобразится форма управления "Задание нуля".
   
   
2. Следуя инструкции определите начальную точку рисования и нажмите "Задать".

Для запуска рисования нажмите кнопку .

Для остановки рисования нажмите кнопку .

Чтобы заново выбрать рисунок нажмите кнопку .