5.6 Работа с Вакуумным захватом в приложении

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом. Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
• Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

• Поворот насадки – изменяет угол поворотного узла J4.

Для включения насоса используется кнопка «Включить насос», для выключения – «Выключить насос».

С помощью кнопки «Остановить» манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления Blockly:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

3. Библиотека блоков – содержит разделы блок-команд.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Для построения алгоритма выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел «Движение»:
  • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
  • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;

  • «Вакуумный захват Включен/Выключен» – включение насоса либо выключение насоса.

  • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    
• Раздел «Звуки»:
  • «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    
• Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

Форма содержит:         

• «Наименование» – это X в «Переместиться в точку X за t секунд»;
• «Продолжительность, сек» – это t в «Переместиться в точку X за t секунд»;
• «Life-режим» – разрешает движение манипулятора только по кнопке Play.
• «Настроить поворот» – настройка позиции стрелы манипулятора.
• «Сохранить» – сохранить позицию.
• «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки позиции.

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блоки-команды из раздела «Движение» – в каждой блок-команде должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блоки-команды «Подождать t секунд» и «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}».
4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
   
   
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   
   
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

См. раздел C++ / Python