5.7 Работа с Механическим захватом в приложении

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с механическим захватом. Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
• Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

• Сжатие – изменяет угол сжатия и разжатия когтей относительно вертикальной оси.
• Поворот насадки – изменяет угол поворотного узла J4.

С помощью кнопки «Остановить» манипулятор можно остановить во время движения.

«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора с помощью визуального языка программирования Blockly;

Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

При выборе способа настройки манипулятора «Blockly» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором:

1. панели выбора способов настройки манипулятора;
2. кнопок быстрого действия;
3. библиотеки блоков;
4. рабочей области;
5. области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).

Панель выбора способов настройки манипулятора позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой режим управления манипулятором.

Кнопки быстрого действия:

Библиотека блоков содержит разделы блок-команд:

• Раздел «Движение»:
  • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
  • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;
  • «Сжать на N º» – сжать или разжать когти захвата на N градусов, где N – угол разжатия когтей относительно вертикальной оси.
  • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворота четвертого узла, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    
    
• Раздел «Звуки»:
  • «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    
• Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

Форма содержит:         

• • Поле «Наименование» – это X в блоке-команды «Переместиться в точку X за t секунд» раздела «Движение»;
  • Поле «Продолжительность, сек» – это время движения манипулятора;
  • Переключатель «Life-режим» – движение манипулятора только по кнопке Play.
  • Область «Настроить поворот» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.
  • Кнопка «Сохранить» – сохранить позицию.
  • Кнопка «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки поворота.

Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:

•  «Дублировать»;
• «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
• «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
• «Отключить блок» / «Включить блок»;
• «Удалить блок».

Процесс построения логической структуры алгоритма выглядит следующим образом:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Движение» – в каждой блок-команде должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блок-команды «Подождать t секунд», «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N º».
4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно, а блок-команды «Подождать t секунд», «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N º» включались тогда, когда задумано.

После завершения построения алгоритма вы можете запустить его выполнение в виртуальной среде либо на манипуляторе.

Библиотека алгоритмов содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
   
   
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

См. раздел C++ / Python