5.1 Работа в приложении в режимах Без насадки, Механический захват, Вакуумный захват

Панель управления "Свободная настройка" в режиме "Без насадки" содержит:

1. Кнопки управления "ЦТИ" (Центральная Точка Инструмента) – поочередно нажимая кнопки направления ЦТИ вы можете наблюдать за перемещением поворотных узлов манипулятора.
2. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

3. "Координаты" – управление манипулятором в трехмерной системе координат. Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – исходное положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z).

   • Ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад.
   • Ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо.
   • Ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.
     
     
4. "Суставы" – управление поворотными узлами манипулятора:

• • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
  • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
  • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Панель управления "Свободная настройка" в режиме "Механический захват" содержит:

1. Кнопки управления "ЦТИ" (Центральная Точка Инструмента) – поочередно нажимая кнопки направления ЦТИ вы можете наблюдать за перемещением поворотных узлов манипулятора.
2. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

3. "Координаты" – управление манипулятором в трехмерной системе координат. Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – исходное положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z).

   • Ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад.
   • Ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо.
   • Ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.
     
     
4. "Суставы" – управление поворотными узлами манипулятора:
   • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1.
   • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2.
   • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.
5. "Механический захват" – управление насадкой:

• • "Сжатие" – изменяет угол раскрытия когтей.
    
  • "Поворот насадки" – изменяет угол поворотного узла J4 (положительное направление – против часовой стрелки).

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

C++ (или просто "плюсы") – это язык программирования, который позволяет создавать сложные и быстрые программы. Он используется, когда важна высокая производительность, например, для разработки игр или сервисов, где нужно обрабатывать много данных быстро.

Python – это более простой и удобный язык для начинающих. Он подходит для самых разных задач: от создания игр и сайтов до машинного обучения и научных исследований. Python легко учить, и на нём можно быстро писать программы.

C++ и Python – это два разных языка, и каждый из них лучше подходит для своих задач. Но у них есть общее: оба поддерживают объектно-ориентированное программирование (ООП), что позволяет создавать программы, основанные на объектах и их взаимодействии.

Панель управления Blockly:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

3. Библиотека блоков – содержит разделы блоков.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Для построения алгоритма выберите нужнsq блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, 1 – это процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • "Подождать t секунд", где t – это время ожидания манипулятора;

  • "Вакуумный захват Включен/Выключен" – включение насоса либо выключение насоса.

  • "Повернуть насадку на Nº" – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    
• Раздел "Звуки":
  • "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    

• Раздел "Позиции" содержит кнопку "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

  Форма содержит:     

  • "Наименование" – это X в "Переместиться в точку X за t секунд";
  • "Продолжительность, сек" – это t в "Переместиться в точку X за t секунд";
  • "Life-режим" – разрешает движение манипулятора только по кнопке "Запуск на манипуляторе".
  • "Настроить поворот" – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами:
    • "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла;
    • "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат.

  

  • "Сохранить" – сохранить позицию.
  • "Остановка" – остановить манипулятор во время настройки позиции.

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Процесс построения алгоритма:

• Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
• Добавьте в рабочую область блоки из раздела "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
• Добавьте в рабочую область блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
• Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

• Нажмите кнопку "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
  
  
• Выберите алгоритм и нажмите кнопку "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
  
  
• Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

Панель управления C++ / Python:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	удалить алгоритм
   	писать алгоритм на языке Python
   	писать алгоритм на языке C++
   	открыть список поддерживаемых функций
   	запуск на манипуляторе

3. Рабочая область – предназначена для самостоятельного написания кода алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python. Для написания кода воспользуйтесь подсказками по кнопке "Справка".
4. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Напишите код самостоятельно или загрузите готовый с помощью кнопки .