5.6 Работа с Вакуумным захватом в приложении

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом. Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
• Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Для включения насоса используется кнопка «Включить насос», для выключения – «Выключить насос».

С помощью кнопки «Остановить» манипулятор можно остановить во время движения.

«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора с помощью визуального языка программирования Blockly.

Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

Панель управления «Blockly» состоит из:

1. панели настройки;
2. кнопок быстрого действия;
3. библиотеки блоков;
4. рабочей области;
5. виртуальной среды.

Панель настройки позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой режим управления манипулятором.

Кнопки быстрого действия:

Библиотека блоков содержит разделы блок-команд:

• Раздел «Движение»:
  • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
  • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;

  • «Вакуумный захват Включен/Выключен» – включение насоса либо выключение насоса.

  • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворота четвертого узла, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    
• Раздел «Звуки»:
  • «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    
• Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

Форма содержит:         

• • Поле «Наименование» – это X в блоке-команды «Переместиться в точку X за t секунд» раздела «Движение»;
  • Поле «Продолжительность, сек» – это время движения манипулятора;
  • Переключатель «Life-режим» – движение манипулятора только по кнопке Play.
  • Область «Настроить поворот» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.
  • Кнопка «Сохранить» – сохранить позицию.
  • Кнопка «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки поворота.

Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:

•  «Дублировать»;
• «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
• «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
• «Отключить блок» / «Включить блок»;
• «Удалить блок».

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Движение».
3. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Звуки».
4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.
5. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Библиотека алгоритмов содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
   
   
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

«C++ / Python» – способ позволяет самостоятельно написать код алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python;