История страницы

1. – содержит разделы блоков.
2. Рабочая область – область для построения алгоритма.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Для построения алгоритма выберите нужнsq блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора;

  • «"Вакуумный захват Включен/Выключен» " – включение насоса либо выключение насоса.

  • «"Повернуть насадку на N º» Nº" – изменить угол поворота четвертого поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    Image RemovedImage Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

  «

  "Позиции

  »

  " содержит кнопку

  «

  "Добавить позицию

  »

  ", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

Image Removed

• Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

Поле «

• "Наименование

»

• " – это X в

блоке-команды «Переместиться

• "Переместиться в точку X за t

секунд» раздела «Движение»

• секунд";

Поле «

• "Продолжительность, сек

» – это время движения манипулятора;Переключатель «

• " – это t в "Переместиться в точку X за t секунд"; "Life-режим

»

• " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

Play

• "Запуск на манипуляторе".

Область «

• "Настроить поворот

» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.Кнопка «Сохранить»

• " – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

Кнопка «

• "Остановка

»

• " – остановить манипулятор во время настройки

поворота.

• позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

Image Added

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши

•  «Дублировать»;
• «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
• «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
• «Отключить блок» / «Включить блок»;
• «Удалить блок».

Image Removed

блок можно изменять.
Image Added

Процесс построения алгоритма:

• Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
• Добавьте в рабочую область

• блоки из раздела

• "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
• Добавьте в рабочую область

• блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
• Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Библиотека алгоритмов содержит Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

• Нажмите кнопку

• "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
  

Image Removed

• 
  Image Added
• Выберите алгоритм и нажмите кнопку

• "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
  

Image Removed

• 
  Image Added
• Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

• кнопку "Запуск на манипуляторе".

"Руководство пользователя" – кнопка перехода в данное руководство.

...