Promobot M Edu
Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 8

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

по сравнению с

Новая версия Текущий

changes.mady.by.user razrab_ao

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

Для управления манипулятором в режиме Вакуумный захват установите модуль захвата пишущих инструментов.

Проверьте подключение к манипулятору.

В Главном меню приложения нажмите кнопку «Вакуумный захват».

Отобразится выбор способов настройки манипулятора:

Image Removed

...

titleСвободная настройка

«Свободная настройка» – это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом. Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

...

Этот раздел объясняет, как создавать программы для управления учебным роботом-манипулятором с помощью языков программирования Blockly, Python, C++.


Раскрыть
titleПодготовка к созданию программы

Перед тем как начать программировать, убедитесь, что:

  1. Вы подключены к роботу (если находитесь на сайте https://medu.promo-bot.ru/ функционал будет ограничен).
  2. К манипулятору подключена необходимая насадка "Механический захват", "Вакуумный захват" или же манипулятор стоит "Без насадки".
  3. В меню "Настройки" выбран один из трех режимов работы: "Без насадки", "Механический захват" или "Вакуумный захват" и нажата кнопка "Применить".

    Image Added

(lightbulb) Неправильный выбор режима приведет к ошибкам в движениях робота, а также ограничит набор блоков в "Blockly"


Раскрыть
titleВыбор языка программирования

На панели создания программ доступны три языка программирования:

  • Blockly – для начинающих. Визуальное программирование, подходит для первых экспериментов
  • Python – для тех, кто готов перейти к текстовому коду
  • C++ – для продвинутых пользователей и сложных сценариев


«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора с помощью визуального языка программирования Blockly.

Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

Панель управления «Blockly» состоит из:

  1. панели настройки;
  2. кнопок быстрого действия;
  3. библиотеки блоков;
  4. рабочей области;
  5. виртуальной среды.

Image Removed

Панель настройки позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой режим управления манипулятором.

Кнопки быстрого действия:

Библиотека блоков содержит разделы блок-команд:

  • Раздел «Движение»:
    • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
    • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;

    • «Вакуумный захват Включен/Выключен» – включение насоса либо выключение насоса.

    • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворота четвертого узла, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
      Image Removed
    • Раздел «Звуки»:«Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
  • Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

    • Image Removed

    Форма содержит:         

      • Поле «Наименование» – это X в блоке-команды «Переместиться в точку X за t секунд» раздела «Движение»;
      • Поле «Продолжительность, сек» – это время движения манипулятора;
      • Переключатель «Life-режим» – движение манипулятора только по кнопке Play.
      • Область «Настроить поворот» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.
      • Кнопка «Сохранить» – сохранить позицию.
      • Кнопка «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки поворота.

    Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:

    •  «Дублировать»;
    • «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
    • «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
    • «Отключить блок» / «Включить блок»;
    • «Удалить блок».

    Image Removed

    Процесс построения алгоритма:

    1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
    2. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Движение».
    3. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Звуки».
    4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.
    5. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

    Библиотека алгоритмов содержит готовые алгоритмы:

    Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
    Image Removed
  • Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
    Image Removed
  • Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

    • Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    Раскрыть
    titleИнтерфейс

    Image Added

    1. Кнопки быстрого действия:

      Image Added

      		Скачать – скачать алгоритм программы в текстовом формате

      Image Added

      		Загрузить – загрузить алгоритм программы в текстовом формате

      Image Added

      		Удалить все – очистить рабочую область

      Image Added

      		Запуск на манипуляторе - запускает созданную программу

      Image Added

      		Загрузить аудиофайл с компьютера


    2. Кнопки выбора языка программирования "Blockly", "Python", "C++".
    3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    Image Removed

    Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

    Управление поворотными узлами манипулятора:

    • Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
    • Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
    • Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

    Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

    • ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
    • ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
    • ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

    Image Removed

    Информация
    При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

    Для включения насоса используется кнопка «Включить насос», для выключения «Выключить насос».

    С помощью кнопки Остановить манипулятор можно остановить во время движения.

    Раскрыть
    titleBlockly

    Image Removed

    скачать алгоритм программы в текстовом формате

    Image Removed

    загрузить алгоритм программы в текстовом формате

    Image Removed

    открыть список готовых алгоритмов

    Image Removed

    запуск на манипуляторе

    Раскрыть
    titleC++ / Python

    «C++ / Python» – способ позволяет самостоятельно написать код алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python;

    Руководство пользователя – кнопка перехода в данное руководство.

    1. Поле "Результат выполнения программы" – отображает результат выполнения программы.


    Раскрыть
    titleПрограммирование с Blockly (рекомендуется для начала)

    Основные шаги:

    1. Нажмите кнопку "Blockly".
    2. Выберите нужные блоки из библиотеки и перетащите их в рабочую область.
    3. Соедините блоки, чтобы создать алгоритм.
    4. Нажмите "Запуск на манипуляторе", чтобы проверить работу.
    Информация
    titleПримечание

    Для получения краткой справки о функционале блока требуется навести на него курсор – отобразится всплывающая подсказка.

    Image Added
    Также по блокам "общего" функционала доступна справка по нажатию правой кнопки мыши.

    Image Added

    Библиотека блоков содержит 12 категорий:

    Раскрыть
    titleЛогика

    Условия, сравнения

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added





    Раскрыть
    titleМатематика

    Вычисления, формулы

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added



    Раскрыть
    titleТекст

    Работа с текстом

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added




    Раскрыть
    titleПеременные

    Создание и редактирование переменных

    Image Added

    Image Added

    Image Added




    Раскрыть
    titleЦиклы

    Циклы

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added





    Раскрыть
    titleФункции


    Image Added

    Image Added

    Image Added




    Раскрыть
    titleМассивы

    Работа с элементами списков

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added

    Image Added




    Раскрыть
    titleДвижение

    Команды перемещения и работы с насадками

    Image Added

    Image Added

    Механический захват

    Image Added

    Вакуумный захват

    Image Added



    Раскрыть
    titleЗвуки

    Воспроизведение аудио с возможностью фонового режима

    Image Added

    Предустановлено 4 звуковых файла. Дополнительно можно загрузить файл в формате .wav - нажмите кнопку "Загрузить аудиофайл" и он появится для выбора в блоке






    Раскрыть
    titleПозиции

    Сохранение и использование точек

    Image Added



    Раскрыть
    titleУсловия

    Работа с входами с датчиков и внешних устройств

    Image Added

    Данные пины расположены в разъеме UART.


    Image Added

    Image Added





    Раскрыть
    titleПериферия

    Работа с выходами на датчики и внешние устройства

    Image Added

    Image Added





    Пример:



    Раскрыть
    titleПрограммирование на Python

    Этот режим позволяет работать с текстовым кодом.

    Особенности:

    • При переключении из Blockly код автоматически генерируется в Python.

    • Можно редактировать существующие строки или писать код с нуля.


    Для создания программы с помощью языка программирования Python нажмите кнопку "Python". Отобразится интерфейс Python.

    Image AddedВ Python уже отображается исходный код – минимальная заготовка для программы управления манипулятором.

    Можно самостоятельно добавлять нужные строки кода, а можно написать программу в Blockly и она автоматически отобразится в строках кода Python.


    Раскрыть
    titleПрограммирование на C++

    C++ – это компилируемый, статически типизированный язык программирования общего назначения.

    Используется для сложных сценариев и полного контроля над роботом.

    Основные особенности:

    • Нет автоматической генерации кода.

    • Программу нужно писать полностью вручную.

    • Подходит для опытных учеников или выполнения олимпиадных задач.