Promobot M Edu
Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 7

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

по сравнению с

Новая версия Текущий

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.
Комментарий: https://team.promo-bot.ru/company/personal/user/5501/tasks/task/view/126578/

Для управления манипулятором в режиме режиме "Вакуумный захват" установите модуль захвата пишущих инструментоввакуумного.

Проверьте подключение к манипулятору.

В Главном меню приложения нажмите кнопку «"Вакуумный захват»".

Отобразится выбор способов настройки манипулятора:

...

Раскрыть
titleСвободная настройка
Панель выбора способов настройки манипулятора позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть

«Свободная настройка» Свободная настройка – способ свободной настройки, позволяет познакомиться с основными возможностями работы манипулятора M Edu это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом.

При выборе способа настройки манипулятора «Свободная настройка» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором:

Image Removed

  1. панели выбора способов настройки манипулятора;
  2. области управления узлами поворота манипулятора;
  3. области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).

 Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

  1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой
режим управления манипулятором.

Область управления узлами поворота манипулятора содержит слайдеры для настройки значений угла поворота узла:

  • «Плечевой поддон» – изменяет угол поворота узлов манипулятора влево-вправо;
  • «Подъем плеча» – изменяет угол поворота узлов поворота манипулятора вперед-назад;
  • «Локоть» – изменяет угол поворота узлов манипулятора вверх-вниз;
  • «Поворот насадки» – изменяет угол поворота четвертого узла – поворотного модуля инструмента, на котором закреплен механический захват.
Значение угла поворота узла и угла сжатия и разжатия когтей можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter – манипулятор совершит движение
  1. способ настройки.
  2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
  3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

  • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
  • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
  • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

  • ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
  • ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
  • ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.

Image Added

  • Поворот насадки – изменяет угол поворотного узла J4 (положительное направление - против часовой стрелки).
Информация
При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

Для включения насоса используется кнопка «"Включить насос»", для выключения «– "Выключить насос». Во время движения манипулятор можно остановить с помощью кнопки «Остановить».Область воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда) воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон".

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.


Раскрыть
titleBlockly

«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Blockly.

Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

Панель управления «Blockly» состоит из:

  1. панели настройки;
  2. кнопок быстрого действия;
  3. библиотеки блоков;
  4. рабочей области;
  5. виртуальной среды.

Image Removed

Панель настройки позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть

программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления Blockly:

  1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой
режим управления манипулятором
  1. способ настройки.

  2. Кнопки быстрого действия:

    Image Modified

    скачать алгоритм программы в текстовом формате

    Image Modified

    		открыть список готовых алгоритмов

    Image Added

    загрузить алгоритм программы в текстовом формате

Image Removed

открыть список готовых алгоритмов

Image Modified

запуск на манипуляторе


  • Библиотека блоков
    •  содержит разделы блок-команд:Раздел «Движение»:«Переместиться в точку X за t секунд»
    1. – содержит разделы блоков.
    2. Рабочая область – область для построения алгоритма.
    3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    Image Added

    Для построения алгоритма выберите нужнsq блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

    • Раздел "Движение":
      • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
      • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора;

      • «"Вакуумный захват Включен/Выключен» " – включение насоса либо выключение насоса.

      • «"Повернуть насадку на N º» Nº" – изменить угол поворота четвертого поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
        Image RemovedImage Added
    • Раздел «"Звуки»":
      • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
        Image Removed
        Image Added

    • Раздел

      «

      "Позиции

      »

      " содержит кнопку

      «

      "Добавить позицию

      »

      ", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

    Image Removed

    • Image Added

      панель
      borderStylenone

      Форма содержит:     

       

      • Поле «
      • "Наименование
      • »
      • " – это X в
      • блоке-команды «Переместиться
      • "Переместиться в точку X за t
      • секунд» раздела «Движение»
      • секунд";
      • Поле «
      • "Продолжительность, сек
      • » – это время движения манипулятора;Переключатель «
      • " – это t в "Переместиться в точку X за t секунд";
      • "Life-режим
      • »
      • " – разрешает движение манипулятора только по кнопке
      • Play
      • "Запуск на манипуляторе".
      • Область «
      • "Настроить поворот
      • » – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.Кнопка «Сохранить»
      • " – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами:
        • "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла;
        • "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат.

      Image Added

      • "Сохранить" – сохранить позицию.
      • Кнопка «
      • "Остановка
      • »
      • " – остановить манипулятор во время настройки
      • поворота.
    Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.
      • позиции.


    • Раздел "Циклы":
      • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
      • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.


    Image Added

    При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши

    отображается контекстное меню:
    •  «Дублировать»;
    • «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
    • «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
    • «Отключить блок» / «Включить блок»;
    • «Удалить блок».
    Image Removed

    блок можно изменять.
    Image Added

    Процесс построения алгоритма:

    • Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
    • Добавьте в рабочую область
    блок-команды
    • блоки из раздела
    «Движение»
    • "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
    • Добавьте в рабочую область
    блок-команды из раздела «Звуки».Соедините блок-команды
    • блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
    • Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.
  • Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

    • Библиотека алгоритмов содержит Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

    • Нажмите кнопку
    «Библиотека алгоритмов»
    • "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
    Image Removed

    • Image Added
    • Выберите алгоритм и нажмите кнопку
    «Выбрать»
    • "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
    Image Removed

    • Image Added
    • Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав
    кнопку «Запуск на манипуляторе».

    Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    • кнопку "Запуск на манипуляторе".


    Раскрыть
    titleC++ / Python

    «C++ / Python» – способ позволяет самостоятельно написать код алгоритма поведения манипулятора на языках См. раздел "C++ / Python;".

    "Руководство пользователя" – кнопка перехода в данное руководство.

    ...