История страницы

1. – содержит разделы блок-команд

1. .
2. Рабочая область – область для построения алгоритма.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Для построения алгоритма выберите нужный блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора;
  • «"Сжать на N º» Nº" – сжать или разжать когти захвата на N градусов, где N – угол разжатия когтей относительно вертикальной оси.
  • «"Повернуть насадку на N º» Nº" – изменить угол поворота четвертого поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    Image Removed
    Image Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

«

• "Позиции

»

• " содержит кнопку

«

• "Добавить позицию

»

• ", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

Image Removed

• Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

Поле «

• "Наименование

»

• " – это X в

блоке-команды «Переместиться

• "Переместиться в точку X за t

секунд» раздела «Движение»

• секунд";

Поле «

• "Продолжительность, сек

» – это время движения манипулятора;Переключатель «

• " – это t в "Переместиться в точку X за t секунд"; "Life-режим

»

• " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

Play

• "Запуск на манипуляторе".

Область «

• "Настроить поворот

» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.Кнопка «Сохранить»

• " – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

Кнопка «

• "Остановка

»

• " – остановить манипулятор во время настройки

поворота.

Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:

Image Removed

•  «Дублировать»;
• «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
• «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
• «Отключить блок» / «Включить блок»;
• «Удалить блок».

• позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.
    
    Image Added

При нажатии на блок правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Image Added

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блок-команды блоки из раздела «"Движение» " – в каждой блок-команде каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блок-команды «блоки "Подождать t секунд», «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N º».Соедините блок-команды " и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
4. Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно, а блок-команды «Подождать t секунд», «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N º» включались тогда, когда задумано.

После завершения построения алгоритма вы можете запустить его выполнение в виртуальной среде либо на манипуляторе.

1. .

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов»"Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
   Image Removed
   Image Added
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать»"Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   Image RemovedImage Added
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

1. кнопку "Запуск на манипуляторе".

"Руководство пользователя" – кнопка перехода в данное руководство.

...