Дерево страниц

Сравнение версий

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

...

Раскрыть
titleBlockly

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления "Blockly":

  1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
  2. Кнопки быстрого действия:

    скачать алгоритм программы в текстовом формате

    открыть список готовых алгоритмов

    загрузить алгоритм программы в текстовом формате

    запуск на манипуляторе


  3. Библиотека блоков – содержит разделы блоков.
  4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
  5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image RemovedImage Added

Для построения алгоритма выберите нужный блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

  • Раздел "Движение":
    • "Переместиться в точку X за t секундсо скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
    • "Подождать t секунд", где t – это время ожидания манипулятора.
      Image RemovedImage Added
  • Раздел "Звуки":
    • "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
      Image Removed
      Image Added
  • Раздел "Позиции" содержит кнопку "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

    панель
    borderStylenone

    Форма содержит:     

    • "Наименование" – это X в "Переместиться в точку X за t секунд";
    • "Продолжительность, сек" – это t в "Переместиться в точку X за t секунд";
    • "Life-режим" – разрешает движение манипулятора только по кнопке "Запуск на манипуляторе".
    • "Настроить поворот" – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами:
      • "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла;
      • "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат.

    • "Сохранить" – сохранить позицию.
    • "Остановка" – остановить манипулятор во время настройки позиции.


  • Раздел "Циклы":
    • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
    • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.


При нажатии на блок правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Image RemovedImage Added

Процесс построения алгоритма:

  1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
  2. Добавьте в рабочую область блоки из раздела "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
  3. Добавьте в рабочую область блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
  4. Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

    Нажмите кнопку "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
    Image Removed
  1. Выберите алгоритм и нажмите кнопку "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
    Image Removed
  2. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

...