Promobot M Edu
Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 21

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

по сравнению с

Новая версия Текущий

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.
Комментарий: Восстановить из v. 16

Режим "Без насадки" позволяет управлять манипулятором без установки насадки.

Для управления манипулятором в режиме "Механический захват" сначала установите модуль захвата механического.

Для управления манипулятором в режиме "Вакуумный захват" установите модуль захвата вакуумного.

Проверьте подключение к манипулятору.

В верхней части панели управления манипулятором нажмите Главном меню приложения нажмите кнопку "НастройкаБез насадки".

Отобразится выбор способов настройки манипулятора:

Image Removed

Выберите режим в зависимости от установленной насадки или "Без насадки" и нажмите "Применить".

Для управления манипулятором выберите один способов:

Image Added


Раскрыть
titleСвободная настройка

Image Removed

Раскрыть
titleСвободная настройка в режиме "Без насадки"

"Свободная настройка" – способ позволяет узнать, как работает M Edu и какие основные функции выполняет.

...

Image RemovedПанель управления "Свободная настройка" в режиме "Без насадки" содержит:

  • Кнопки управления "ЦТИ" (Центральная Точка Инструмента) – поочередно нажимая кнопки направления ЦТИ вы можете наблюдать за перемещением поворотных узлов манипулятора.
  • Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    • "Координаты" – управление манипулятором в трехмерной системе координат. Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – исходное положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z).

  • Ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад.
  • Ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо.
    • Ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.
    Image Removed
  • "Суставы" – управление поворотными узлами манипулятора:
      • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
      • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
      • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

    С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

    Раскрыть
    titleСвободная настройка в режиме "Механический захват"

    Image Removed

    Панель управления "Свободная настройка" в режиме "Механический захват" содержит:

  • Кнопки управления "ЦТИ" (Центральная Точка Инструмента) – поочередно нажимая кнопки направления ЦТИ вы можете наблюдать за перемещением поворотных узлов манипулятора.

    • :

    1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
    2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
    3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

      "Координаты" – управление манипулятором в трехмерной системе координат. Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – исходное положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z).

    4. Ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад.
    5. Ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо.
      6. Ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.
      Image Removed"Суставы" – управление

    Image Added

    Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

    Информация
    При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

    Управление поворотными узлами манипулятора:

    • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1
    .
    • ;
    • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2
    .
    • ;
    • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.
  • "Механический захват" – управление насадкой:
      • "Сжатие" – изменяет угол раскрытия когтей.
      • "Поворот насадки" – изменяет угол поворотного узла J4 (положительное направление – против часовой стрелки).

    С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

    Раскрыть
    titleСвободная настройка в режиме "Вакуумный захват"

    Image Removed

    Панель управления "Свободная настройка" в режиме "Механический захват" содержит:

  • Кнопки управления "ЦТИ" (Центральная Точка Инструмента) – поочередно нажимая кнопки направления ЦТИ вы можете наблюдать за перемещением поворотных узлов манипулятора.
  • Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.
    • "Координаты" – управление манипулятором в трехмерной системе координат.

    Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

    Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – исходное положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z).

    • Ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад.
    • Ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо.
    • Ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.
    Image Removed
  • "Суставы" – управление поворотными узлами манипулятора:
    • "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1.
    • "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2.
    • "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.
  • "Вакуумный захват" – управление насадкой:
      • "Поворот насадки" – изменяет угол поворотного узла J4 (положительное направление – против часовой стрелки).

    Для включения насоса используется кнопка "Включить насос", для выключения – "Выключить насос".

    Image Added

    С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

    Якорь
    Языки
    Языки

  • Библиотека блоков – содержит разделы блоков.
  • Рабочая область – область для построения алгоритма.
  • Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    • Image Removed

    Для построения алгоритма выберите нужнsq блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

  • Раздел "Движение":
    • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, 1 – это процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
    • "Подождать t секунд", где t – это время ожидания манипулятора;

    • "Вакуумный захват Включен/Выключен" – включение насоса либо выключение насоса.

    • "Повернуть насадку на Nº" – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
      Image Removed
    • Раздел "Звуки":"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed

    Раздел "Позиции" содержит кнопку "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
    Image Removed

    Раскрыть
    titleC++ / Python

    Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами."C++ / Python" – способ позволяет самостоятельно написать код алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python.

    C++ (или просто "плюсы") – это язык программирования, который позволяет создавать сложные и быстрые программы. Он используется, когда важна высокая производительность, например, для разработки игр или сервисов, где нужно обрабатывать много данных быстро.

    Python – это более простой и удобный язык для начинающих. Он подходит для самых разных задач: от создания игр и сайтов до машинного обучения и научных исследований. Python легко учить, и на нём можно быстро писать программы.

    C++ и Python – это два разных языка, и каждый из них лучше подходит для своих задач. Но у них есть общее: оба поддерживают объектно-ориентированное программирование (ООП), что позволяет создавать программы, основанные на объектах и их взаимодействии.

    Панель управления 

    Blockly:
  • Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

    • Кнопки быстрого действия:

    Image Removed

    скачать алгоритм программы в текстовом формате

    Image Removed

    		открыть список готовых алгоритмов

    Image Removed

    загрузить алгоритм программы в текстовом формате

    Image Removed

    запуск на манипуляторе

    панель
    borderStylenone

    Форма содержит:     

    • "Наименование" – это X в "Переместиться в точку X за t секунд";
    • "Продолжительность, сек" – это t в "Переместиться в точку X за t секунд";
    • "Life-режим" – разрешает движение манипулятора только по кнопке "Запуск на манипуляторе".
    • "Настроить поворот" – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами:
      • "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла;
      • "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат.

    Image Removed

    • "Сохранить" – сохранить позицию.
    • "Остановка" – остановить манипулятор во время настройки позиции.
    • Раздел "Циклы":
      • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
      • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.
    Image Removed

    При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.
    Image Removed

    Процесс построения алгоритма:

    • Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
    • Добавьте в рабочую область блоки из раздела "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
    • Добавьте в рабочую область блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
    • Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

    Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

    Нажмите кнопку "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
    Image RemovedВыберите алгоритм и нажмите кнопку "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
    Image Removed
  • Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

    • Панель управления C++ / Python:

    1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

    2. Кнопки быстрого действия:

      скачать алгоритм программы в текстовом формате

      загрузить алгоритм программы в текстовом формате

      удалить алгоритм

      писать алгоритм на языке Python

      писать алгоритм на языке C++

      открыть список поддерживаемых функций

      запуск на манипуляторе


    3. Рабочая область – предназначена для самостоятельного написания кода алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python. Для написания кода воспользуйтесь подсказками по кнопке "Справка".
    4. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

    Напишите код самостоятельно или загрузите готовый с помощью кнопки .

    ...