История страницы

{ "parts": [{

Блок кода

language	js

Russian

Скрипты позволяют программировать робота на выполнение определенных действий. Путь к папке со скриптами: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/

Скрипт представляет собой текстовый файл json формата, который может содержать в себе следующие модули:

arms
neck
torso
drive
eyes
led
play
play_motion
promo
bash

Подсказка
Запуск модулей происходит параллельно. У каждой команды (command) должен быть уникальный id в рамках одного модуля

Модуль arms:

Предупреждение
Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS

Команда на движение руки представляет собой:

Блок кода
"arms": [{

"command": "

left

x0

50

x1

20

x2

30

x3

60

x4

50

x5

0

x6

0

x7

0

x8",

"id": 0

}, {

}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	какая рука будет двигаться	`left` или `right`
`x1`	скорость движения	int
`x2`	направление движения руки вдоль туловища робота	int
`x3`	направление движения руки от туловища робота	int
`x4`	разворот руки в плече	int
`x5`	сгибание локтя	int
`x6`	разворот руки в локте	int
`x7`	движение кисти	int
`x8`	движение пальцев	int

Модуль neck:

Команда на движение головы представляет собой:

Блок кода
"neck": [{"command": "

right

angle

50

x0

20 30 60 50 0 0 0

x1 x2",

"id":

1 },{

0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	поворот головы вправо / влево	int
`x2`	поворот головы вверх / вниз	int

Модуль torso:

Команда на движение торсом представляет собой:

Блок кода
"torso": [{"command": "

sleep 2

angle x0 x1 x2 x3",

"id":

2 },{

0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	наклон вперед / назад	int
`x2`	наклон влево / вправо	int
`x3`	движение вверх / вниз	int

Модуль drive:

Команда на езду представляет собой:

Блок кода
"drive": [{"command": "

left 50 0 0 0 0 0 0 0

x0 x1",

"id":

3

0}, {

"command": "

right

sleep

50 100 50 0 50 70 0 0", "id": 4 },{

x2", "id": 1}]

Параметр Описание Значение

x0

направление движения

forward, back, right, left

(left, right - поворот вокруг своей оси)

x1 скорость движения int

x2 время в секундах int

Предупреждение

Линейная скорость для команд forward и back задается в пределах: 0 - 1.0

(где 0.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 1.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Угловая скорость для команд left и right задается в пределах: 0 - 5.0

(где 2.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 5.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Модуль eyes:

Команда на отправку эмоции представляет собой:

Блок кода
"eyes": [{"command": "

sleep

pub

1

x0",

"id":

5 },{

0}]

Параметр	Значение
`x0`	anger.gif
	default.gif
	heart.gif
	laugh.gif
	sad_wave.gif
	scan.gif
	smile.gif
	sorrow.gif
	surprise.gif
	wink.gif

Модуль led:

Команда на изменение подсветки представляет собой:

Блок кода
"led": [{"command": "

right

pub

50

head

100

x0

50

x1

30

x2

50

x3

70

x4

0 0

x5",

"id":

6 },{

0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`		`sharp_blink` – резкое мигание `sharp_on` – резкое зажечь `sharp_off` – резкое погасить
`x0`		`smooth_blink` – плавное мигание `smooth_on` – плавно зажечь `smooth_off` – плавно погасить
`x1`	время включения / отключения (не более 65 секунд)	int
`x2`	кол-во циклов (для `sharp_blink` и `smooth_blink`)	int
`x3`	RGB цвет подсветки	в формате HEX, например, #FFFFFF
`x4`	сектор (всего 9 секторов доступно)	int при передаче 0 горят все
`x5`	сохранять сектор подсвеченным в следующей итерации, или нет	boolean

Модуль play:

Команда на воспроизведение аудиофайла представляет собой:

Блок кода
"play": [{"command": "

sleep

play

1

x0",

"id":

7

0}, {

"command": "

right 50 100 50 -10 50 70 0 0

sleep x1",

"id":

8

1}, {

"command": "

sleep 1

stop",

"id":

9 },{

2}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название аудиофайла с расширением	например, song.mp3
`x1`	время воспроизведения в секундах	int

Предупреждение
Для корректного воспроизведения аудиофайла он должен находиться в `/home/promobot/Music`

Модуль play_motion:

Команда на запуск скрипта MSS:

Блок кода
"play_motion": [{"command": "

right 50 100 50 30 50 70 0 0

play x0",

"id":

10

0}, {

"command": "sleep

1

x1",

"id":

11 },{

1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название скрипта с расширением .yaml	например, `script.yaml`
`x1`	время в секундах	int

Модуль promo:

Команда на запуск промо-материала:

Блок кода
"promo": [{"command": "

right 50 100 50 -10 50 70 0 0

url x0",

"id":

12

0}, {

"command": "sleep

1

x1",

"id":

13 },{ "command": "right 50 0 0 0 0 0 0 0", "id": 12 },{ "command": "sleep 1", "id": 13 },

1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название изображения с расширением (image.jpg), либо ссылка на сайт (https://google.com)	например, `image.jpg`
`x1`	время в секундах	int

Предупреждение
Промо-материал отобразится, если робот будет запущен (нажата кнопка `Play`). Файл с изображением должен находиться в `/home/promobot/Pictures`

Модуль bash:

Команда на запуск сторонних скриптов:

Блок кода
"bash": [{"command": x0, "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	путь к bash скрипту	например, `"opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh"`

Предупреждение
Скрипт должен быть исполняемым

Пример использования нескольких модулей в скрипте:

Блок кода

language	bash

{
	"parts": [{
		"arms": [{
			"command": "

left

right 50

40

30

60

50

0 0 0 0",
			"id":

14

0
		}, {
			"command": "

right

left 50

40

30

60

50

45 0 0 0",
			"id":

15

1
		}, {
			"command": "sleep

2

3.0",
			"id":

16

3
		}, {
			"command": "

left

right 50

80

100

-30

50

80

0 0 0",
			"id":

17

4
		}, {
			"command": "

right

left 50

80

100

-30

50

80

0 0 0",
			"id":

18

5
		}

,{

]
	}

"command": "sleep 2", "id": 19 },

#левая и правая руки примут заданное положение
	# робот подождет 3 секунды, вернет руки в исходное положение 
	, {
		"neck": [{
			"command": "

left

angle

50 80 100 -30 50 80

20 0

0

20",
			"id":

20

0
		}, {
			"command": "

right 50 80 100 -30 0 80 0 0

sleep 3.0",
			"id":

21

1
		}, {
			"command": "

sleep 2

angle 20 0 0",
			"id":

22

2
		}

,{

"command": "left 50 80 100 -30 0 80 0 0", "id": 23 },

}
	#робот наклонит голову вниз, подождет 3 секунды, вернет в исходное положение
	, {
		"torso": [{
			"command": "

right

angle

50

80 100 -30 50 80

20 0 0",
			"id":

24

0
		}, {
			"command": "sleep

2

3.0",
			"id":

25

1
		}, {
			"command": "

left

angle

50

20 0 0 0

0 0 0 0

",
			"id":

100

2
		}

,

{

"command": "right 50 0 0 0 0 0 0 0", "id": 101 },

#робот наклонится вперед, подождет 3 секунды, вернется в исходное положение
	, {
		"drive": [{
			"command": "

left 50 20 30 60 50 0 0 0

forward 0.5",
			"id":

102

0
		}, {
			"command": "

right 50 20 30 60 50 0 0 0

sleep 1.0",
			"id":

103

1
		}, {
			"command": "

sleep

left

2

0.5",
			"id":

104

2
		}, {
			"command": "

left

sleep

50 0 0 0 0 0 0 0

1.0",
			"id":

105

3
		}

,{

"command": "right 50 100 50 0 50 70 0 0", "id": 106 },

}
	#робот поедет вперед в течение 1 секунды, в течение 1 секунды начнет крутиться против часовой стрелки
	, {
		"eyes": [{
			"command": "

sleep

pub

1

heart.gif",
			"id":

107

0
		}, {
			"command": "

right 50 100 50 30 50 70 0 0

sleep 3.0",
			"id":

108

1
		}

,{

"command": "sleep 1", "id": 109 },

}
	#на лице робота отобразятся сердечки
	, {
		"led": [{
			"command": "

right

pub

50

head

100

sharp_on

50

-10

50

#c51111

70

0

false",
			"id":

110

0
		}, {
			"command": "sleep

1

3.0",
			"id":

110

1
		}

,{

"command": "right 50 100 50 30 50 70 0 0", "id": 111 },

}
	#уши робота загорятся красным цветом на 3 секунды
	, {
		"play": [{
			"command": "

sleep

play

1

song.mp3",
			"id":

112

0
		}, {
			"command": "

right 50 100 50 -10 50 70 0 0

sleep 30",
			"id":

113

1
		}, {
			"command": "

sleep 1

stop",
			"id":

114

2
		}

,{

"command": "right 50 0 0 0 0 0 0 0", "id": 115 },

}
	#начнет воспроизводиться мелодия в течение 30 секунд
	, {
		"play_motion": [{
			"command": "

sleep

play

1

script.yaml",
			"id":

116

0
		}, {
			"command": "

left 50 40 30 60 50 0 0 0

sleep 60.0",
			"id":

117

1
		}

,

{

"command": "right 50 40 30 60 50 0 0 0", "id": 118 },

#запустится скрипт MSS, который будет выполняться 60 секунд
	, {
		"promo": [{
			"command": "

sleep

url

2

Image.jpg",
			"id":

119

0
		}, {
			"command": "

left 50 80 0 -30 50 80 0 0

sleep 5",
			"id":

120

1
		}, {
			"command": "

right 50 80 0 -30 50 80 0 0

url https://google.com",
			"id":

121

2
		}, {
			"command": "sleep

2

5",
			"id":

122

3
		}

,{

"command": "left 50 80 100 -30 50 80 0 0", "id": 123 },

}
	#на экране отобразится картинка, через 5 секунд отобразится сайт
	, {
		"bash": [{
			"command": "

right 50 80 100 -30 0 80 0 0

/opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh",
			"id":

124

0
		}

,{

"command": "sleep 2", "id": 125 },{

#выполнится скрипт UpVolume.sh
	}]
}

English

Pagetitle

	Robot scripts
	Robot scripts

Scripts allow you to program a robot to perform specific actions. Scripts folder path: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/

The script is a json text file that can contain the following modules:

arms
neck
torso
drive
eyes
led
play
play_motion
promo
bash

Подсказка
The launch of modules happens in parallel. Each command should have a unique id in module scope.

Arms module:

Предупреждение
Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS

A hand movement command is:

Блок кода
"arms": [{"command": "

left

x0

50

x1

80

x2

100

x3

-30

x4

0

x5

80

x6

0

x7

0

x8",

"id":

126 }, {

0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	which hand to move	`left` or `right`
`x1`	speed of movement	int
`x2`	direction of movement of the arm along the body of the robot	int
`x3`	direction of movement of the arm from the body of the robot	int
`x4`	turn of the arm in the shoulder	int
`x5`	elbow flexion	int
`x6`	turn of the arm at the elbow	int
`x7`	hand movement	int
`x8`	finger movement	int

Neck module:

A neck movement command is:

Блок кода
"neck": [{"command": "

right

angle

50

x0

80 100 -30 50 80 0 0

x1 x2",

"id":

127 },{

0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	speed of movement	int
`x1`	head turning right / left	int
`x2`	head turning up / down	int

Torso module:

A torso movement command is:

Блок кода
"torso": [{"command": "

sleep 2

angle x0 x1 x2 x3",

"id":

128 },{

0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	speed of movement	int
`x1`	tilt forward / backward	int
`x2`	tilt left / right	int
`x3`	movement up / down	int

Drive module:

A drive command is:

Блок кода
"drive": [{"command": "

left 50 0 0 0 0 0 0 0

x0 x1",

"id":

129

0}, {

"command": "

right

sleep

50 0 0 0 0 0 0 0", "id": 130 }, {

x2", "id": 1}]

Parameter Description Value

x0

direction of movement

forward, back, right, left

(left, right - turn around its axis)

x1 speed of movement int

x2 time in seconds int

Предупреждение

Linear velocity for forward and back commands is set in the range: 0 - 1.0

(where 0.5 is comparable to the speed with the B button held down on the controller (gamepad), and 1.0 is comparable to the speed with the A button held down).

The angular velocity for the left and right commands is set in the range: 0 - 5.0

(where 2.5 is comparable to the speed with the B button held down on the controller (gamepad), and 5.0 is comparable to the speed with the A button held down).

Eyes module:

An eyes command is:

Блок кода
"eyes": [{"command": "

sleep

pub

2

x0", "id": 0}]

Parameter	Description
`x0`	anger.gif
	default.gif
	heart.gif
	laugh.gif
	sad_wave.gif
	scan.gif
	smile.gif
	sorrow.gif
	surprise.gif
	wink.gif

Led module:

A led command is:

Блок кода
"led": [{"command": "pub head x0 x1 x2 x3 x4

x5", "id":

131 }] }, { "torso

0}]

Parameter	Description	Value
`x0`		`sharp_blink` `sharp_on` `sharp_off`
`x0`		`smooth_blink` `smooth_on` `smooth_off`
`x1`	switch-on / switch-off time (no more than 65 seconds)	int
`x2`	кол-во циклов (для `sharp_blink` и `smooth_blink`)	int
`x3`	RGB-color of illumination	HEX-format, e.g., #FFFFFF
`x4`	sector (total 9 sectors available)	int 0 - all on
`x5`	whether to keep the sector light on in the next iteration or not	boolean

Play module:

A play command is:

Блок кода
"play": [{

"command": "

sleep

play

2

x0",

"id": 0

}, {

"command": "

angle 5000 -15 0 0

sleep x1",

"id": 1

}, {

"command": "

sleep 0.7

stop",

"id": 2

}, {

}]

Parameter	Description	Value
`x0`	audio file name with extension	e.g., `song.mp3`
`x1`	time in seconds	int

Предупреждение
For correct playback of the audio file, it must be located in `/home/promobot/Music`

Play_motion module:

A play_motion command is:

Блок кода
"play_motion": [{"command": "

angle 5000 0 0 0

play x0",

"id":

3

0}, {

"command": "sleep

0.7

x1",

"id":

4 },{

1}]

Parameter	Description	Value
`x0`	script name with the .yaml extension	e.g., `script.yaml`
`x1`	time in seconds	int

Promo module:

A promo command is:

Блок кода
"promo": [{"command": "

angle 5000 -15 0 0

url x0",

"id":

5

0}, {

"command": "sleep

0.7

x1",

"id":

6 }, {

1}]

Parameter	Description	Value
`x0`	image name with extension, or a link to the site	e.g., `image.jpg`
`x1`	time in seconds	int

Предупреждение

Promotional material will be displayed only if the robot is launched (Play button is pressed).

The image file must be located in /home/promobot/Pictures

Bash module:

A bash command is:

Блок кода
"bash": [{"command":

"angle 5000 0 0 0", "id": 7 },

x0, "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	bash script path	e.g., `"opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh"`

Предупреждение
Script must be executable

Example of using several modules in a script:

Блок кода

language	bash

{
	"parts": [{
		"arms": [{
			"command": "

sleep

right

0.7

50 45 0 0 0 0 0 0",
			"id":

8

0
		}, {
			"command": "

angle

left

5000

-15

0 0 0 45 0 0 0",
			"id":

9

1
		}, {
			"command": "sleep 3.0

.7

",
			"id":

10

3
		}, {
			"command": "

angle

right

5000

50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id":

11

4
		}, {
			"command": "

sleep 3

left 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id":

12

5
		}

,

{

"command": "angle 5000 0 0 80", "id": 13 }, { "command": "sleep 4", "id": 14 },

# left and right hands will take the preset position
	# robot will wait for 3 seconds, then return the arms to their original position 
	, {
		"neck": [{
			"command": "angle

5000

20 0

0 -80

20",
			"id":

15

0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id":

16

1
		}, {
			"command": "angle

5000

20 0 0

0

",
			"id":

17

2
		}

,

{

"command": "sleep 4", "id": 18 }] }

# robot will tilt its head down, wait for 3 seconds, then return to its original position
	, {
		"

play

torso": [{
			"command": "

play pmf1.mp3

angle 20 20 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep

36

3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "

stop

angle 20 0 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	# robot will tilt forward,

{ "neck": [{ "command": "sleep 4", "id": 0 },

wait 3 seconds, then return to its original position
	, {
		"drive": [{
			"command": "

angle

forward

30 100

0.5",
			"id":

4

0
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id":

5

1
		}, {
			"command": "

angle

left

30 -100

0.5",
			"id":

6

2
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id":

7

3
		}

,

{

"command": "angle 30 100 0", "id": 8 },

# robot will move forward for 1 second, then will rotate counterclockwise for 1 second
	, {
		"eyes": [{
			"command": "

sleep

pub

1

heart.gif",
			"id":

9

0
		}, {
			"command": "

angle 30 -100

sleep 3.0",
			"id":

10

1
		}

,

{

"command": "sleep 1", "id": 11 },

# hearts will appear on the robot's face
	, {
		"led": [{
			"command": "

angle

pub

30

head

100 0

sharp_on 65 1 #c51111 0 false",
			"id":

12

0
		}, {
			"command": "sleep

1

3.0",
			"id":

13

1
		}

,

{

"command": "angle 30 -100 0", "id": 14 },

# the ears of the robot will light up red for 3 seconds
	, {
		"play": [{
			"command": "

sleep

play

1

song.mp3",
			"id":

15

0
		}, {
			"command": "

angle

sleep 30

100 0

",
			"id":

16

1
		}, {
			"command": "

sleep 1

stop",
			"id":

17

2
		}

,

{

"command": "angle 30 -100 0", "id": 18 },

# melody will start playing for 30 seconds
	, {
		"play_motion": [{
			"command": "

sleep

play

1

script.yaml",
			"id":

19

0
		}, {
			"command": "

angle

sleep

30

60.0

0

",
			"id":

20

1
		}

,

{

"command": "sleep 1", "id": 21 },

# MSS script will start and run for 60 seconds
	, {
		"promo": [{
			"command": "

angle 30 0 0

url Image.jpg",
			"id":

22

0
		}, {
			"command": "sleep

1

5",
			"id":

23

1
		}, {
			"command": "

angle 500 0 0

url https://google.com",
			"id":

24

2
		}, {
			"command": "sleep

1

5",
			"id":

25

3
		}

,

{ "command": "angle 500 0 0", "id": 26 }, { "command": "sleep 1", "id": 27 }] }] }

	}
	# picture will be displayed on the screen and the website will be displayed 5 seconds later
	, {
		"bash": [{
			"command": "/opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh",
			"id": 0
		}]
	# UpVolume.sh script will run
	}]
}

Быстрые ссылки

Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 2

Новая версия Текущий

Ключ

Модуль arms:

Модуль neck:

Модуль torso:

Модуль drive:

Модуль eyes:

Модуль led:

Модуль play:

Модуль play_motion:

Модуль promo:

Модуль bash:

Пример использования нескольких модулей в скрипте:

Arms module:

Neck module:

Torso module:

Drive module:

Eyes module:

Led module:

Play module:

Play_motion module:

Promo module:

Bash module:

Example of using several modules in a script: