Promobot M Edu
Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 15

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

по сравнению с

Новая версия Текущий

changes.mady.by.user razrab_ao

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

Для управления манипулятором в режиме Вакуумный захват установите модуль захвата вакуумного.

Проверьте подключение к манипулятору.

В Главном меню приложения нажмите кнопку «Вакуумный захват».

Отобразится выбор способов настройки манипулятора:

Image Removed

Раскрыть
titleСвободная настройка

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом. Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

  1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
  2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
  3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Removed

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

  • Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
  • Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
  • Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

  • ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
  • ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
  • ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Image Removed

  • Поворот насадки – изменяет угол поворотного узла J4.
Информация
При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

Для включения насоса используется кнопка «Включить насос», для выключения – «Выключить насос».

С помощью кнопки «Остановить» манипулятор можно остановить во время движения.

...

titleBlockly

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления Blockly:

...

Кнопки быстрого действия:

...

Image Removed

Этот раздел объясняет, как создавать программы для управления учебным роботом-манипулятором с помощью языков программирования Blockly, Python, C++.


Раскрыть
titleПодготовка к созданию программы

Перед тем как начать программировать, убедитесь, что:

  1. Вы подключены к роботу (если находитесь на сайте https://medu.promo-bot.ru/ функционал будет ограничен).
  2. К манипулятору подключена необходимая насадка "Механический захват", "Вакуумный захват" или же манипулятор стоит "Без насадки".
  3. В меню "Настройки" выбран один из трех режимов работы: "Без насадки", "Механический захват" или "Вакуумный захват" и нажата кнопка "Применить".

    Image Added

(lightbulb) Неправильный выбор режима приведет к ошибкам в движениях робота, а также ограничит набор блоков в "Blockly"


Раскрыть
titleВыбор языка программирования

На панели создания программ доступны три языка программирования:

  • Blockly – для начинающих. Визуальное программирование, подходит для первых экспериментов
  • Python – для тех, кто готов перейти к текстовому коду
  • C++ – для продвинутых пользователей и сложных сценариев


  • Кнопки быстрого действия:

    • Раскрыть
    titleИнтерфейс

    Image Added

    Для построения алгоритма выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его

      Image Removed

      Image Added

      		Скачать – скачать алгоритм программы в текстовом формате

      Image Removed

      открыть список готовых алгоритмов

    1. Image Added

      		Загрузить – загрузить алгоритм программы в текстовом формате

      2. Image Removed

      запуск на манипуляторе

    2. Библиотека блоков – содержит разделы блок-команд.
      3. Рабочая область – область для построения алгоритма

    3. Image Added

      		Удалить все – очистить рабочую область

      Image Added

      		Запуск на манипуляторе - запускает созданную программу

      Image Added

      		Загрузить аудиофайл с компьютера


    4. Кнопки выбора языка программирования "Blockly", "Python", "C++".
    5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

      6. Image Removed

      1. Поле "Результат выполнения программы" – отображает результат выполнения программы.


      Раскрыть
      titleПрограммирование с Blockly (рекомендуется для начала)

      Основные шаги:

      1. Нажмите кнопку "Blockly".
      2. Выберите нужные блоки из библиотеки и перетащите их в рабочую область.
    6. Раздел «Движение»:
      • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
      • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;

      • «Вакуумный захват Включен/Выключен» – включение насоса либо выключение насоса.

      • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
        Image Removed
      7. Раздел «Звуки»:«Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
      Image Removed
    7. Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

      8. Image Removed

      Форма содержит:         

      • «Наименование» – это X в «Переместиться в точку X за t секунд»;
      • «Продолжительность, сек» – это t в «Переместиться в точку X за t секунд»;
      • «Life-режим» – разрешает движение манипулятора только по кнопке Play.
      • «Настроить поворот» – настройка позиции стрелы манипулятора.
      • «Сохранить» – сохранить позицию.
      • «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки позиции.

      При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.
      Image Removed

      Процесс построения алгоритма:

      1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
      2. Добавьте в рабочую область блоки-команды из раздела «Движение» – в каждой блок-команде должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
      3. Добавьте в рабочую область блоки-команды «Подождать t секунд» и «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}».
      4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

      Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

      Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
      Image RemovedВыберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
      Image Removed
    8. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».
      9. Раскрыть
      titleC++ / Python

      См. раздел C++ / Python

      Руководство пользователя – кнопка перехода в данное руководство.

      1. Соедините блоки, чтобы создать алгоритм.
      2. Нажмите "Запуск на манипуляторе", чтобы проверить работу.
      Информация
      titleПримечание

      Для получения краткой справки о функционале блока требуется навести на него курсор – отобразится всплывающая подсказка.

      Image Added
      Также по блокам "общего" функционала доступна справка по нажатию правой кнопки мыши.

      Image Added

      Библиотека блоков содержит 12 категорий:

      Раскрыть
      titleЛогика

      Условия, сравнения

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added





      Раскрыть
      titleМатематика

      Вычисления, формулы

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added



      Раскрыть
      titleТекст

      Работа с текстом

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added




      Раскрыть
      titleПеременные

      Создание и редактирование переменных

      Image Added

      Image Added

      Image Added




      Раскрыть
      titleЦиклы

      Циклы

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added





      Раскрыть
      titleФункции


      Image Added

      Image Added

      Image Added




      Раскрыть
      titleМассивы

      Работа с элементами списков

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added

      Image Added




      Раскрыть
      titleДвижение

      Команды перемещения и работы с насадками

      Image Added

      Image Added

      Механический захват

      Image Added

      Вакуумный захват

      Image Added



      Раскрыть
      titleЗвуки

      Воспроизведение аудио с возможностью фонового режима

      Image Added

      Предустановлено 4 звуковых файла. Дополнительно можно загрузить файл в формате .wav - нажмите кнопку "Загрузить аудиофайл" и он появится для выбора в блоке






      Раскрыть
      titleПозиции

      Сохранение и использование точек

      Image Added



      Раскрыть
      titleУсловия

      Работа с входами с датчиков и внешних устройств

      Image Added

      Данные пины расположены в разъеме UART.


      Image Added

      Image Added





      Раскрыть
      titleПериферия

      Работа с выходами на датчики и внешние устройства

      Image Added

      Image Added





      Пример:



      Раскрыть
      titleПрограммирование на Python

      Этот режим позволяет работать с текстовым кодом.

      Особенности:

      • При переключении из Blockly код автоматически генерируется в Python.

      • Можно редактировать существующие строки или писать код с нуля.


      Для создания программы с помощью языка программирования Python нажмите кнопку "Python". Отобразится интерфейс Python.

      Image AddedВ Python уже отображается исходный код – минимальная заготовка для программы управления манипулятором.

      Можно самостоятельно добавлять нужные строки кода, а можно написать программу в Blockly и она автоматически отобразится в строках кода Python.


      Раскрыть
      titleПрограммирование на C++

      C++ – это компилируемый, статически типизированный язык программирования общего назначения.

      Используется для сложных сценариев и полного контроля над роботом.

      Основные особенности:

      • Нет автоматической генерации кода.

      • Программу нужно писать полностью вручную.

      • Подходит для опытных учеников или выполнения олимпиадных задач.