История страницы

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с захватом пишущих инструментовпишущего инструмента. Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления "Свободная настройка":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
• "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Image Removed

При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

• ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
• ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
• ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.

Image Added

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления "Blockly":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

   
   

3. Библиотека блоков – содержит разделы блок-командблоков.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image RemovedImage Added

Для построения алгоритма выберите нужную нужный блок -команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел «"Движение»":
  • «"Переместиться в точку X за t секунд»со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора.
    Image RemovedImage Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

  «

  "Позиции

  »

  " содержит кнопку

  «Добавить позицию»

  "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

  Image Removed
  

  
  Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

  «

  "Наименование

  »

  " – это X в

  «Переместиться

  "Переместиться в точку X за t

  секунд»

  секунд";

  «

  "Продолжительность, сек

  » – это t в «Переместиться в

  " – это t в "Переместиться в точку X за t

  секунд»

  секунд";

  «

  "Life-режим

  »

  " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

  Play

  "Запуск на манипуляторе".

  «

  "Настроить поворот

  »

  " – настройка позиции стрелы манипулятора

  .«Сохранить»

  двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

  «

  "Остановка

  »

  " – остановить манипулятор во время настройки позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

Image Added

При нажатии на блок -команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.Image Removed

Image Added

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блоки -команды из раздела «"Движение» " – в каждой блок-команде каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блоки -команды «"Подождать t секунд» " и «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»".
4. Соедините блок-команды блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

1. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

«Рисование» – Рисование – способ позволяет выбрать изображение из готовой библиотеки рисунков и запустить процесс его рисования манипулятором.

При выборе способа настройки манипулятора «Рисование» в приложении M Edu по умолчанию на области рисования отобразится форма выбора изображения – библиотека рисунков. 

Image Removed

манипулятор, чтобы он ее нарисовал.

Библиотека рисунков представлена следующим образом:

Image Added

Чтобы воспользоваться, выберите изображение и нажмите кнопку "Выбрать" либо закройте форму, нажав кнопку «Закрыть»"Закрыть".

Выбранное изображение отобразится на области рисования.

Image AddedПеред запуском задайте стартовую позицию стрелы манипулятора:

1. Нажмите кнопку Image Added. Отобразится форма управления "Задание нуля".
   
   Image Added
2. Следуя инструкции определите начальную точку рисования и нажмите "Задать".

Для запуска рисования изображения нажмите кнопку .

Для повторного выбора изображения нажмите кнопку Image Removed.

Во время рисования функция остановки манипулятора временно отсутствует.

остановки рисования нажмите кнопку Image Added.

Чтобы заново выбрать рисунок нажмите кнопку Image Added.