История страницы

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом. Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
• "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Image Removed

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

• ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
• ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
• ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.

Image Added

• Поворот насадки – изменяет угол поворотного узла J4 (положительное направление - против часовой стрелки).

Для включения насоса используется кнопка «"Включить насос»", для выключения – «"Выключить насос»".

С помощью кнопки «Остановить»кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления Blockly:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

   
   

3. Библиотека блоков – содержит разделы блок-командблоков.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image RemovedImage Added

Для построения алгоритма выберите нужную нужнsq блок -команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел «"Движение»":
  • «"Переместиться в точку X за t секунд»со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора;

  • «"Вакуумный захват Включен/Выключен» " – включение насоса либо выключение насоса.

  • «"Повернуть насадку на N º» Nº" – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    Image RemovedImage Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

  «

  "Позиции

  »

  " содержит кнопку

  «

  "Добавить позицию

  »

  ", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

Image Removed

• Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

• «

  "Наименование

  »

  " – это X в

  «Переместиться

  "Переместиться в точку X за t

  секунд»

  секунд";

  «

  "Продолжительность, сек

  »

  " – это t в

  «Переместиться

  "Переместиться в точку X за t

  секунд»

  секунд";

  «

  "Life-режим

  »

  " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

  Play

  "Запуск на манипуляторе".

  «

  "Настроить поворот

  »

  " – настройка позиции стрелы манипулятора

  .«Сохранить»

  двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

  «

  "Остановка

  »

  " – остановить манипулятор во время настройки позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

Image Added

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.
Image RemovedImage Added

Процесс построения алгоритма:

• Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
• Добавьте в рабочую область блоки

• из раздела

• "Движение

• " – в

• каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
• Добавьте в рабочую область блоки

• "Подождать t секунд

• " и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}

• ".
• Соедините

• блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

• Нажмите кнопку

• "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
  

Image Removed

• 
  Image Added
• Выберите алгоритм и нажмите кнопку

• "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
  

Image Removed

• 
  Image Added
• Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав

• кнопку "Запуск на манипуляторе".