История страницы

Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с механическим захватом. Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления "Свободная настройка":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.
2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
• "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
• Стрела "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

• ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
• ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
• ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Image Removed

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

• ось "X" - горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
• ось "Y" - горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
• ось "Z" - вертикальная ось, простирающаяся вверх.

Image Added

• "Сжатие" – изменяет угол раскрытия когтей.
  
• "Поворот насадки" – изменяет угол поворотного узла J4
.

• (положительное направление – против часовой стрелки).

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления "Blockly":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	открыть список готовых алгоритмов
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	запуск на манипуляторе

   
   

3. Библиотека блоков – содержит разделы блок-команд.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image RemovedImage Added

Для построения алгоритма выберите нужную нужный блок -команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел «"Движение»":
  • «"Переместиться в точку X за t секунд»со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора;
  • «"Сжать на N º» Nº" – сжать или разжать когти захвата на N градусов, где N – угол разжатия когтей относительно вертикальной оси.
  • «"Повернуть насадку на N º» Nº" – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    Image Removed
    Image Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

«

• "Позиции

»

• " содержит кнопку

«

• "Добавить позицию

»

• ", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

Image Removed

• Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

«

• "Наименование

»

• " – это X в

«Переместиться

• "Переместиться в точку X за t

секунд»

• секунд";

«

• "Продолжительность, сек

»

• " – это t в

«Переместиться

• "Переместиться в точку X за t

секунд»

• секунд";

«

• "Life-режим

»

• " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

Play

• "Запуск на манипуляторе".

«

• "Настроить поворот

»

• " – настройка позиции стрелы манипулятора

.«Сохранить»

• двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

«

• "Остановка

»

• " – остановить манипулятор во время настройки позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.
    
    Image Added

При нажатии на блок

правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Image RemovedImage Added

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блоки -команды из раздела «"Движение» " – в каждой блок-команде каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блоки -команды «"Подождать t секунд» и «" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»".
4. Соедините блок-команды блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов»"Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
   Image Removed
   Image Added
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать»"Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   Image RemovedImage Added
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе»кнопку "Запуск на манипуляторе".