История страницы

«Свободная настройка» – способ свободной настройки, позволяет познакомиться с основными возможностями работы манипулятора Свободная настройка – это простой способ настроить манипулятор M Edu с захватом пишущих инструментов.

При выборе способа настройки манипулятора «Свободная настройка» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором, она состоит из:

1. панели выбора способов настройки манипулятора;
2. области управления узлами поворота манипулятора;
3. области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).

Image Removed

пишущего инструмента. Способ позволяет узнать, как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления "Свободная настройка":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ

1. настройки.

Область управления узлами поворота манипулятора позволяет управлять манипулятором в реальном времени с помощью слайдеров:

«Плечевой поддон» – изменяет угол поворота узлов манипулятора влево-вправо;

 «Подъем плеча» – изменяет угол поворота узлов поворота манипулятора вперед-назад;

«Локоть» – изменяет угол поворота узлов манипулятора вверх-вниз.

Значение угла поворота узла можно вводить вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter – манипулятор совершит движение.

Во время движения манипулятор можно остановить с помощью кнопки «Остановить».

1. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
2. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

• "Поворот" – изменяет угол поворотного узла J1;
• "Плечо" – изменяет угол поворотного узла J2;
• "Стрела" – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

Система координат манипулятора задана тремя взаимно перпендикулярными линиями. Начало координат – нулевое положение манипулятора (оси X, Y) и поверхность, на которую он установлен (ось Z):

• ось "X" – горизонтальная ось, простирающаяся вперед и назад;
• ось "Y" – горизонтальная ось, простирающаяся налево и направо;
• ось "Z" – вертикальная ось, простирающаяся вверх.

Image Added

С помощью кнопки "Остановить" манипулятор можно остановить во время движения.

«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Blockly.Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

При выборе способа настройки манипулятора «Blockly» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором, она состоит из:

1. панели выбора способов настройки манипулятора;
2. кнопок быстрого действия;
3. библиотеки блоков;
4. рабочей области;
5. области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).

Image Removed

Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

Панель управления "Blockly":

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой

1. способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   Image Modified	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   Image Modified	открыть список готовых алгоритмов
   Image Modified	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   Image Modified	запуск на манипуляторе

   
   

3. Библиотека блоков

1. – содержит разделы блоков.
2. Рабочая область – область для построения алгоритма.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Для построения алгоритма выберите нужный блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, t 1 – это время процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • «"Подождать t секунд»", где t – это время ожидания манипулятора.
    Image RemovedImage Added
• Раздел «"Звуки»":
  • «"Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}»", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    Image Removed
    Image Added

• Раздел

  «

  "Позиции

  »

  " содержит кнопку

  «Добавить позицию»

  "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  

  Image Removed
  

  
  Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:

  Поле «

  "Наименование

  »

  " – это X в

  блоке-команды «Переместиться

  "Переместиться в точку X за t

  секунд» раздела «Движение»

  секунд";

  Поле «

  "Продолжительность, сек

  » – это время движения манипулятора;Переключатель «

  " – это t в "Переместиться в точку X за t секунд"; "Life-режим

  »

  " – разрешает движение манипулятора только по кнопке

  Play

  "Запуск на манипуляторе".

  Область «

  "Настроить поворот

  » – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.Кнопка «Сохранить»

  " – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию.

  Кнопка «

  "Остановка

  »

  " – остановить манипулятор во время настройки

  поворота.Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:
  Image Removed
  
  •  «Дублировать»;
  • «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
  • «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
  • «Отключить блок» / «Включить блок»;
  • «Удалить блок».

• позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

Image Added

При нажатии на блок правой кнопкой мыши блок можно изменять.

Image Added

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блок-команды блоки из раздела «"Движение» " – в каждой блок-команде каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блок-команду «блоки "Подождать t секунд»" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
4. Соедините блок-команды блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно, а блок-команда «Подождать t секунд» включалась тогда, когда задумано.

После завершения построения алгоритма вы можете запустить его выполнение в виртуальной среде либо на манипуляторе.

Область воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда) воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

1. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

и запустить манипулятор, чтобы он ее нарисовал.

Библиотека рисунков представлена следующим образом:

Image Added

Чтобы воспользоваться, выберите изображение и нажмите кнопку "Выбрать" либо закройте форму, нажав кнопку "Закрыть".

Выбранное изображение отобразится на области рисования.

Image AddedПеред запуском задайте стартовую позицию стрелы манипулятора:

1. Нажмите кнопку Image Added. Отобразится форма управления "Задание нуля".
   
   Image Added
2. Следуя инструкции определите начальную точку рисования и нажмите "Задать".

Для запуска рисования нажмите кнопку Image Added.

Для остановки рисования нажмите кнопку Image Added.

Чтобы заново выбрать рисунок нажмите кнопку Image Added.