История страницы

"C++ / Python" – способ позволяет самостоятельно написать код алгоритма поведения манипулятора на языках Blockly/C++/Python.Blockly – это способ управления манипулятором с помощью визуального языка программирования Google Blockly. Можно создавать алгоритмы и задавать поведение устройства, перетаскивая блоки с командами.

C++ (или просто "плюсы") – это язык программирования, который позволяет создавать сложные и быстрые программы. Он используется, когда важна высокая производительность, например, для разработки игр или сервисов, где нужно обрабатывать много данных быстро.

Python – это более простой и удобный язык для начинающих. Он подходит для самых разных задач: от создания игр и сайтов до машинного обучения и научных исследований. Python легко учить, и на нём можно быстро писать программы.

C++ и Python – это два разных языка, и каждый из них лучше подходит для своих задач. Но у них есть общее: оба поддерживают объектно-ориентированное программирование (ООП), что позволяет создавать программы, основанные на объектах и их взаимодействии.

Панель управления Blockly:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   Image Added	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   Image Added	открыть список готовых алгоритмов
   Image Added	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   Image Added	запуск на манипуляторе

   
   

3. Библиотека блоков – содержит разделы блоков.
4. Рабочая область – область для построения алгоритма.
5. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Для построения алгоритма выберите нужнsq блок из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел "Движение":
  • "Переместиться в точку X со скоростью 1 и ускорением 1", где X – это выбор позиции, 1 – это процент от максимальных скорости и ускорения движения манипулятора;
  • "Подождать t секунд", где t – это время ожидания манипулятора;

  • "Вакуумный захват Включен/Выключен" – включение насоса либо выключение насоса.

  • "Повернуть насадку на Nº" – изменить угол поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    Image Added
• Раздел "Звуки":
  • "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}", где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    Image Added

• Раздел "Позиции" содержит кнопку "Добавить позицию", при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
  Image Added

  панель
  borderStyle none
  Форма содержит:      "Наименование" – это X в "Переместиться в точку X за t секунд"; "Продолжительность, сек" – это t в "Переместиться в точку X за t секунд"; "Life-режим" – разрешает движение манипулятора только по кнопке "Запуск на манипуляторе". "Настроить поворот" – настройка позиции стрелы манипулятора двумя способами: "Градусы" – настройка позиции путем определения значения угла поворотного узла; "Координаты" – настройка позиции в трехмерной системе координат. Image Added "Сохранить" – сохранить позицию. "Остановка" – остановить манипулятор во время настройки позиции.

  
  

• Раздел "Циклы":
  • "Постоянно выполнять действия", используется совместно с блоками из других разделов.
  • "Количество раз N Выполнять действия", где N – количество повторений совместно используемого блока.

Image Added

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши блок можно изменять.
Image Added

Процесс построения алгоритма:

• Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
• Добавьте в рабочую область блоки из раздела "Движение" – в каждом блоке должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
• Добавьте в рабочую область блоки "Подождать t секунд" и "Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}".
• Соедините блоки друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

• Нажмите кнопку "Библиотека алгоритмов". Отобразится форма выбора алгоритма.
  
  Image Added
• Выберите алгоритм и нажмите кнопку "Выбрать". Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
  
  Image Added
• Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку "Запуск на манипуляторе".

Панель управления C++ / Python:

1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой способ настройки.

2. Кнопки быстрого действия:

   	скачать алгоритм программы в текстовом формате
   	загрузить алгоритм программы в текстовом формате
   	удалить алгоритм
   	писать алгоритм на языке Python
   	писать алгоритм на языке C++
   	открыть список поддерживаемых функций
   	запуск на манипуляторе

   
   

3. Рабочая область – предназначена для самостоятельного написания кода алгоритма поведения манипулятора на языках C++/Python. Для написания кода воспользуйтесь подсказками по кнопке "Справка".
4. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Напишите код самостоятельно или загрузите готовый с помощью кнопки .