История страницы

1. – содержит разделы блок-команд

1. .
2. Рабочая область – область для построения алгоритма.
3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Для построения алгоритма выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область.

• Раздел «Движение»:
  • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
  • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;
  • «Сжать на N º» – сжать или разжать когти захвата на N градусов, где N – угол разжатия когтей относительно вертикальной оси.
  • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворота четвертого поворотного узла J4, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
    
    
• Раздел «Звуки»:
  • «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
    
    
• Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

Image RemovedImage Added

Форма содержит:         

Поле
• «Наименование» – это X в
блоке-команды
• «Переместиться в точку X за t секунд»
раздела «Движение»
• ;
Поле
• «Продолжительность, сек» –
это время движения манипулятора
• это t в «Переместиться в точку X за t секунд»;
Переключатель
• «Life-режим» – разрешает движение манипулятора только по кнопке Play.
Область
• «Настроить поворот» –
область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.Кнопка
• настройка позиции стрелы манипулятора.
• «Сохранить» – сохранить позицию.
Кнопка
• «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки
поворота.

• позиции.

При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши

Image Removed

•  «Дублировать»;
• «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
• «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
• «Отключить блок» / «Включить блок»;
• «Удалить блок».

блок можно изменять.
Image Added

Процесс построения алгоритма:

1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
2. Добавьте в рабочую область блокблоки-команды из раздела «Движение» – в каждой блок-команде должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
3. Добавьте в рабочую область блокблоки-команды «Подождать t секунд» , «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N ºи «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}».
4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно, а блок-команды «Подождать t секунд», «Сжать на N º», «Повернуть насадку на N º» включались тогда, когда задумано.

После завершения построения алгоритма вы можете запустить его выполнение в виртуальной среде либо на манипуляторе.

1. .

Можно использовать Библиотеку алгоритмов – содержит готовые алгоритмы:

1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.
   
   Image Modified
2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
   
3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

...