Promobot M Edu
Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 7

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

по сравнению с

Новая версия 8

changes.mady.by.user o.olt

Сохранено

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

...

Раскрыть
titleСвободная настройка
Панель выбора способов настройки манипулятора позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть

«Свободная настройка» – способ свободной настройки, позволяет познакомиться с основными возможностями работы манипулятора M Edu это простой способ настроить манипулятор M Edu с вакуумным захватом.

При выборе способа настройки манипулятора «Свободная настройка» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором:

Image Removed

  1. панели выбора способов настройки манипулятора;
  2. области управления узлами поворота манипулятора;
  3. области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).

 Способ позволяет узнать как работает устройство и какие основные функции выполняет.

Панель управления Свободная настройка:

  1. Панель для перехода к другим способам настройки – позволяет вернуться в Главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть данное руководство пользователя и перейти в другой
режим управления манипулятором.

Область управления узлами поворота манипулятора содержит слайдеры для настройки значений угла поворота узла:

  • «Плечевой поддон» – изменяет угол поворота узлов манипулятора влево-вправо;
  • «Подъем плеча» – изменяет угол поворота узлов поворота манипулятора вперед-назад;
  • «Локоть» – изменяет угол поворота узлов манипулятора вверх-вниз;
  • «Поворот насадки» – изменяет угол поворота четвертого узла – поворотного модуля инструмента, на котором закреплен механический захват.
Значение угла поворота узла и угла сжатия и разжатия когтей можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter – манипулятор совершит движение
  1. способ настройки.
  2. Рабочая область – позволяет управлять манипулятором.
  3. Виртуальная среда – воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

Image Added

Управлять манипулятором можно двумя способами: либо двигать ползунки, либо вручную вводить числа в поле рядом с ползунком.

Управление поворотными узлами манипулятора:

  • Поворот – изменяет угол поворотного узла J1;
  • Плечо – изменяет угол поворотного узла J2;
  • Стрела – изменяет угол поворотного узла J3.

Управление манипулятором в трехмерной системе координат:

  • ось X идет слева направо – направляет стрелу манипулятора по оси X;
  • ось Y идет вперед и назад – направляет стрелу манипулятора по оси Y;
  • ось Z идет вверх и вниз – направляет стрелу манипулятора по оси Z.

Image Added

Информация
При ручном вводе значений не забудьте нажать Enter для совершения движения манипулятором.

Для включения насоса используется кнопка «Включить насос», для выключения «Выключить насос». Во время движения манипулятор можно остановить с помощью кнопки «Остановить».

Область воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда) воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторонС помощью кнопки Остановить манипулятор можно остановить во время движения.


Раскрыть
titleBlockly

«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора с помощью визуального языка программирования Blockly.

Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.

Панель управления «Blockly» состоит из:

  1. панели настройки;
  2. кнопок быстрого действия;
  3. библиотеки блоков;
  4. рабочей области;
  5. виртуальной среды.


Панель настройки позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой режим управления манипулятором.

Кнопки быстрого действия:

скачать алгоритм программы в текстовом формате

загрузить алгоритм программы в текстовом формате

открыть список готовых алгоритмов

запуск на манипуляторе

Библиотека блоков содержит разделы блок-команд:

  • Раздел «Движение»:
    • «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
    • «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора;

    • «Вакуумный захват Включен/Выключен» – включение насоса либо выключение насоса.

    • «Повернуть насадку на N º» – изменить угол поворота четвертого узла, где N – угол разворота поворотного модуля инструмента.
  • Раздел «Звуки»:
    • «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.

  • Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.

Форма содержит:         

    • Поле «Наименование» – это X в блоке-команды «Переместиться в точку X за t секунд» раздела «Движение»;
    • Поле «Продолжительность, сек» – это время движения манипулятора;
    • Переключатель «Life-режим» – движение манипулятора только по кнопке Play.
    • Область «Настроить поворот» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.
    • Кнопка «Сохранить» – сохранить позицию.
    • Кнопка «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки поворота.

Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:

  •  «Дублировать»;
  • «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
  • «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
  • «Отключить блок» / «Включить блок»;
  • «Удалить блок».

Процесс построения алгоритма:

  1. Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
  2. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Движение».
  3. Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Звуки».
  4. Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно.
  5. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Библиотека алгоритмов содержит готовые алгоритмы:

  1. Нажмите кнопку «Библиотека алгоритмов». Отобразится форма выбора алгоритма.

  2. Выберите алгоритм и нажмите кнопку «Выбрать». Готовый алгоритм отобразится в рабочей области.
  3. Запустите выполнение алгоритма на манипуляторе, нажав кнопку «Запуск на манипуляторе».

Виртуальная среда воспроизводит движения настоящего манипулятора. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.

...