На башне закреплены плечо и стрела манипулятора (Рисунок 5). Движение стрелы и плеча обеспечивается тремя узлами поворота. Приведение в движение узлов осуществляется шаговыми двигателями через ременные передачи. Положение узлов отслеживается с помощью энкодеров и концевых выключателей.
...