Скрипты робота

Скрипты позволяют программировать робота на выполнение определенных действий. Путь к папке со скриптами: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/

Скрипт представляет собой текстовый файл json формата, который может содержать в себе следующие модули:

arms
neck
torso
drive
eyes
led
play
play_motion
promo
bash

Запуск модулей происходит параллельно. У каждой команды (command) должен быть уникальный id в рамках одного модуля

Модуль arms:

Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS

Команда на движение руки представляет собой:

"arms": [{"command": "x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	какая рука будет двигаться	`left` или `right`
`x1`	скорость движения	int
`x2`	направление движения руки вдоль туловища робота	int
`x3`	направление движения руки от туловища робота	int
`x4`	разворот руки в плече	int
`x5`	сгибание локтя	int
`x6`	разворот руки в локте	int
`x7`	движение кисти	int
`x8`	движение пальцев	int

Модуль neck:

Команда на движение головы представляет собой:

"neck": [{"command": "angle x0 x1 x2", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	поворот головы вправо / влево	int
`x2`	поворот головы вверх / вниз	int

Модуль torso:

Команда на движение торсом представляет собой:

"torso": [{"command": "angle x0 x1 x2 x3", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	наклон вперед / назад	int
`x2`	наклон влево / вправо	int
`x3`	движение вверх / вниз	int

Модуль drive:

Команда на езду представляет собой:

"drive": [{"command": "x0 x1", "id": 0}, {"command": "sleep x2", "id": 1}]

Параметр Описание Значение

x0

направление движения

forward, back, right, left

(left, right - поворот вокруг своей оси)

x1 скорость движения int

x2 время в секундах int

Линейная скорость для команд forward и back задается в пределах: 0 - 1.0

(где 0.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 1.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Угловая скорость для команд left и right задается в пределах: 0 - 5.0

(где 2.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 5.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Модуль eyes:

Команда на отправку эмоции представляет собой:

"eyes": [{"command": "pub x0", "id": 0}]

Параметр	Значение
`x0`	anger.gif
	default.gif
	heart.gif
	laugh.gif
	sad_wave.gif
	scan.gif
	smile.gif
	sorrow.gif
	surprise.gif
	wink.gif

Модуль led:

Команда на изменение подсветки представляет собой:

"led": [{"command": "pub head x0 x1 x2 x3 x4 x5", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`		`sharp_blink` – резкое мигание `sharp_on` – резкое зажечь `sharp_off` – резкое погасить
`x0`		`smooth_blink` – плавное мигание `smooth_on` – плавно зажечь `smooth_off` – плавно погасить
`x1`	время включения / отключения (не более 65 секунд)	int
`x2`	кол-во циклов (для `sharp_blink` и `smooth_blink`)	int
`x3`	RGB цвет подсветки	в формате HEX, например, #FFFFFF
`x4`	сектор (всего 9 секторов доступно)	int при передаче 0 горят все
`x5`	сохранять сектор подсвеченным в следующей итерации, или нет	boolean

Модуль play:

Команда на воспроизведение аудиофайла представляет собой:

"play": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}, {"command": "stop", "id": 2}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название аудиофайла с расширением	например, song.mp3
`x1`	время воспроизведения в секундах	int

Для корректного воспроизведения аудиофайла он должен находиться в /home/promobot/Music

Модуль play_motion:

Команда на запуск скрипта MSS:

"play_motion": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название скрипта с расширением .yaml	например, `script.yaml`
`x1`	время в секундах	int

Модуль promo:

Команда на запуск промо-материала:

"promo": [{"command": "url x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название изображения с расширением (image.jpg), либо ссылка на сайт (https://google.com)	например, `image.jpg`
`x1`	время в секундах	int

Промо-материал отобразится, если робот будет запущен (нажата кнопка Play). Файл с изображением должен находиться в /home/promobot/Pictures

Модуль bash:

Команда на запуск сторонних скриптов:

"bash": [{"command": x0, "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	путь к bash скрипту	например, `"opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh"`

Скрипт должен быть исполняемым

Пример использования нескольких модулей в скрипте:

{
	"parts": [{
		"arms": [{
			"command": "right 50 45 0 0 0 0 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "left 50 0 0 0 45 0 0 0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 3
		}, {
			"command": "right 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id": 4
		}, {
			"command": "left 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id": 5
		}]
	}
	#левая и правая руки примут заданное положение
	# робот подождет 3 секунды, вернет руки в исходное положение 
	, {
		"neck": [{
			"command": "angle 20 0 20",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "angle 20 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	#робот наклонит голову вниз, подождет 3 секунды, вернет в исходное положение
	, {
		"torso": [{
			"command": "angle 20 20 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "angle 20 0 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	#робот наклонится вперед, подождет 3 секунды, вернется в исходное положение
	, {
		"drive": [{
			"command": "forward 0.5",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "left 0.5",
			"id": 2
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id": 3
		}]
	}
	#робот поедет вперед в течение 1 секунды, в течение 1 секунды начнет крутиться против часовой стрелки
	, {
		"eyes": [{
			"command": "pub heart.gif",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#на лице робота отобразятся сердечки
	, {
		"led": [{
			"command": "pub head sharp_on 65 1 #c51111 0 false",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#уши робота загорятся красным цветом на 3 секунды
	, {
		"play": [{
			"command": "play song.mp3",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 30",
			"id": 1
		}, {
			"command": "stop",
			"id": 2
		}]
	}
	#начнет воспроизводиться мелодия в течение 30 секунд
	, {
		"play_motion": [{
			"command": "play script.yaml",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 60.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#запустится скрипт MSS, который будет выполняться 60 секунд
	, {
		"promo": [{
			"command": "url Image.jpg",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 1
		}, {
			"command": "url https://google.com",
			"id": 2
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 3
		}]
	}
	#на экране отобразится картинка, через 5 секунд отобразится сайт
	, {
		"bash": [{
			"command": "/opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh",
			"id": 0
		}]
	#выполнится скрипт UpVolume.sh
	}]
}

Быстрые ссылки

Дерево страниц