Общая информация:
получить информацию о топике
rostopic info /<topic name>
получить данные с топика
rostopic echo /<topic name>
опубликовать данные в топик
rostopic pub /<topic name> ...
Датчики прикосновений sens:
Топик выводит информацию а срабатывании емкостного датчика в голове и ладонях робота.
Данные с топика:
rostopic echo /sens #полученные данные left_hand: False #емкостной датчик в левой ладони right_hand: False #емкостной датчик в правой ладони head_left: False #емкостной датчик в левом ухе head_right: False #емкостной датчик в правом ухе head_center: False #емкостной датчик в центре головы
При срабатывании left_hand, right_hand в ладонях, робот начнет сгибать пальцы правой или левой руки соответственно
При срабатывании head_left, head_right, head_center в голове, уши робота загорятся желтым цветом
Публикация данных в топик:
rostopic pub /sens promobot_msgs/TouchSens "{left_hand: false, right_hand: false, head_left: false, head_right: false, head_center: false}" -1
#передача любому ключу значение true сымитирует прикосновение к датчику