Общая информация:
получить информацию о топике
rostopic info /<topic name>
получить данные с топика
rostopic echo /<topic name>
опубликовать данные в топик
rostopic pub /<topic name> ...
Датчики прикосновений sens:
Топик выводит информацию а срабатывании емкостного датчика в голове и ладонях робота. Через топик можно сымитировать прикосновение к роботу.
Данные с топика:
rostopic echo /sens #полученные данные left_hand: False #емкостной датчик в левой ладони right_hand: False #емкостной датчик в правой ладони head_left: False #емкостной датчик в левом ухе head_right: False #емкостной датчик в правом ухе head_center: False #емкостной датчик в центре головы
При срабатывании right_hand, left_hand в ладонях, робот начнет сгибать пальцы правой или левой руки соответственно
При срабатывании head_left, head_right, head_center в голове, уши робота загорятся желтым цветом
Публикация данных в топик:
rostopic pub /sens promobot_msgs/TouchSens "{left_hand: false, right_hand: false, head_left: false, head_right: false, head_center: false}" -1
#передача любому ключу значение true сымитирует прикосновение к датчику
Распознавание речи asr:
Топик выводит информацию о готовности робота распознавать, процесс распознавания и что распознал робот. Через топик можно отправить реплику роботу на распознавание.
Данные с топика:
rostopic echo /asr
#полученные данные
data: True #если робот сейчас не произносит текст и готов слушать собеседника
---
data: False #если робот сейчас произносит текст и не может услышать собеседника
---
rostopic echo /asr/result
#полученные данные
header:
seq: 127 #кол-во итераций распознавания с момента запуска
stamp: #время публикации
secs: 1617172367
nsecs: 814594122
frame_id: "asr" #индентификатор asr
source: 0 #источник звука
uuid: "7d607d83-a98d-42cf-8e83-f0bcce857c91" #уникальный идентификатор
text: "hello" #распознанный текст
final: 1 #статус распознавания (1 - завершен, 0 - в процессе)
conf: 0.899999976158 #данные с google, коэфициент уверенности в распознавании
---
Публикация данных в топик:
rostopic pub /asr std_msgs/Bool "data: true" -1 #включить распознавание речи
rostopic pub /asr std_msgs/Bool "data: false" -1 #выключить распознавание речи
rostopic pub /asr/result promobot_msgs/ASRResult "header:
seq: 0
stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
frame_id: ''
source: 0
uuid: 'cb2726de-91f2-11eb-a8b3-0242ac130003' #можно сгенерировать на https://www.uuidgenerator.net/version1
text: 'test' #что отправляем на распознавание
final: 1 #сообщаем сервису, что реплика завершена
conf: 1.0" #указываем коэфициент
Произношение текста tts:
Топик выводит информацию о реплике, которую робот произносит. Через топик можно отправить роботу реплику на произношение.
Данные с топика:
rostopic echo /tts/process
#полученные данные
status: True #реплика сейчас произносится
uuid: "{460467e7-bdee-4b28-804b-fe35dbf296a1}" #уникальный идентификатор реплики
---
status: False #произношение реплики завершено
uuid: "{460467e7-bdee-4b28-804b-fe35dbf296a1}" #уникальный идентификатор реплики
---
rostopic echo /tts/start
#полученные данные
text: "My name is Promobot" #текст, который робот произносит
terminate: True #может ли реплика быть прервана
uuid: "{9597cd61-8eb5-4dfc-a5c9-994492f5355a}" #уникальный идентификатор реплики
ignore_saving: False #данная логика используется в микрофонном массиве
Публикация данных в топик:
rostopic pub /tts/cancel std_msgs/Empty "{}" -1 #отменяет произношение реплики
rostopic pub /tts/start promobot_msgs/TTSCommand "text: 'test phrase' #отправка реплики на произношение
terminate: false
uuid: ''
ignore_saving: false"
Уровень громкости volume:
Топик выводит информацию об уровне громкости динамиков. Через топик можно выставить значение уровня громкости.
Данные с топика:
rostopic echo /volume #полученные данные data: 81 #уровень громкости ---
Изменение громкости:
pactl set-sink-volume $PROMOBOT_SINK_DEFAULT 30% #установить уровень громкости в 30%
Чувствительность микрофона mic:
Топик выводит информацию о чувствительности микрофона. Через топик можно выставить значение чувствительности микрофона.
Данные с топика:
rostopic echo /mic #полученные данные data: 81 #уровень чувствительности микрофона ---
Изменение чувствительности микрофона:
pactl set-source-volume $PROMOBOT_SOURCE_DEFAULT 30% #установить уровень чувствительности микрофона в 30%
Режим езды drive:
Топик выводит информацию о режиме езды, паузе, радиусе движения. Через топик можно отправить робота на зарядную станцию.
Данные с топика:
rostopic echo /drive/mode #полученные данные data: 0 #режим джойстика --- data: 1 #режим авто --- rostopic echo /drive/radius #полученные данные data: 5 #радиус в метрах --- rostopic echo /drive/pause #полученные данные data: False #робот собирается поехать / едет --- data: True #робот на паузе --- rostopic echo /drive/station #полученные данные data: True #робот едет на зарядную станцию --- data: False #робот не пытается ехать на зарядную станцию --- rostopic echo /drive/status #полученные данные data: X --- X - статусы: 0 - ожидание 1 - начало движения 2 - конец движения 3 - отмена 4 - препятствие 5 - робот не может повернуться 6 - робот вне радиусе движения 7 - модуль завершил свою работу по таймауту 8 - модуль завершил свою работу с ошибкой 9 - модуль успешно завершил свою работу
Публикация данных в топик:
rostopic pub /drive/mode std_msgs/UInt16 "data: 0" -1 #активировать режим джойстик
rostopic pub /drive/mode std_msgs/UInt16 "data: 1" -1 #активировать режим авто
rostopic pub /drive/mode/switch std_msgs/Empty "{}" -1 #переключить режим
rostopic pub /drive/radius std_msgs/UInt8 "data: X" -1 #задать радиус (в метрах)
rostopic pub /drive/station std_msgs/Bool "data: true" -1 #включить алгоритм поиска зарядной станции
rostopic pub /drive/station std_msgs/Bool "data: false" -1 #отключить алгоритм поиска зарядной станции
rostopic pub /drive/pause std_msgs/Bool "data: false" -1 #снять робота с паузы
rostopic pub /drive/pause std_msgs/Bool "data: true" -1 #поставить робота на паузу
rostopic pub /drive/point std_msgs/UInt16 "data: X" -1 #отправить робота на точку X (int) (используется в навигации)
Статус зарядки charge:
Топик выводит информацию статусе, типе зарядки. Через топик можно запустить приложение отправки на зарядную станцию.
Данные с топика:
rostopic echo /charge/cur #полученные данные data: x #ток заряда (float) --- rostopic echo /charge/state #полученные данные data: True #робот заряжается --- data: False #робот не на зарядке --- rostopic echo /charge/type #полученные данные data: 0 #не заряжается --- data: 1 #заряжается по кабелю --- data: 2 #заряжается через контакты зарядной станции ---
Публикация данных в топик:
rostopic pub /charge/runApplication std_msgs/Empty "{}" -1 #запустить приложение отправки на зарядную станцию
Просмотр версии прошивки с плат управления узлами робота:
Параметр выводит информацию о версии прошивок:
- всех плат управления двигателями
- платы питания
- платы лица
платы ушей робота
rosparam get /main_controller/firmwares
#полученные данные
['Servo 31: 56', 'Servo 32: 56', 'Servo 33: 56', 'Servo 34: 56', 'Servo 35: 56', 'Servo
36: 13', 'Servo 21: 56', 'Servo 22: 56', 'Servo 23: 56', 'Servo 24: 56', 'Servo
25: 56', 'Servo 26: 13', 'Servo 11: 56', 'Servo 12: 56', 'Servo 13: 56', 'Servo
41: 56', 'Servo 42: 56', 'Power_board: 229', 'Ear_left: 7', 'Ear_right: 7', 'Face_board:
10001']
'Servo XX: XX' - версия прошивки плат управления двигателем робота
'Power_board: XXX' - версия прошивки платы питания робота
'Ear_left: X' - версия прошивки платы уха робота
'Face_board: XXXXX' - версия прошивки лица робота
Статусы калибровки:
Топик выводит информацию о текущем статусе калибровки.
Данные с топика:
rostopic echo /promobot_servos/calibration_step #полученные данные data: X --- X - статусы: 0 - сброс текущей позиции в 0 1 - активация питания мотора на сервоприводах 2 - старт движения всех узлов до срабатывания датчика холла (ограничителя движения) 3 - возвращение сервоприводов в калибровочное значение 4 - сброс текущей позиции в 0 5 - отключение датчиков холла 6 - активация питания мотора на сервоприводах
Данные с колес wheel:
Топик выводит информацию о данных с колес робота.
Данные с топика:
rostopic echo /wheel/left/sensors/core #левое колесо
rostopic echo /wheel/right/sensors/core #правое колесо
#полученные данные
header:
seq: 40816 #кол-во итераций опроса с момента запуска
stamp: #текущее время
secs: 1619435012
nsecs: 708189702
frame_id: '' #идентификатор топика (отсутствует)
state:
voltage_input: 28.1 #напряжение на входе
temperature_pcb: 0.0 #температура платы управления колесом
current_motor: 0.0 #ток на моторе
current_input: 0.0 #ток на плате управления колесом
speed: 0.0 #скорость
duty_cycle: 0.0 #параметр платы управления колесом
charge_drawn: 10.0 #параметр платы управления колесом
charge_regen: 0.0 #параметр платы управления колесом
energy_drawn: 299.0 #параметр платы управления колесом
energy_regen: 0.0 #параметр платы управления колесом
displacement: 1814.0 #смещение относительно место включения робота
distance_traveled: 4745.0 #пройденное расстояние
fault_code: 0 #код ошибки
---
Данные с серв promobot_servos:
Топик выводит информацию об активных сервоприводах.
Данные с топика:
rostopic echo /promobot_servos/core
#полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы)
states:
-
id: X #id сервы
name: "X_joint" #название джойнта
command: X #команда управления сервоприводом
torque: False #статус питания мотора сервопривода
setPoint: -41 #заданная позиция
fault_code: 0 #номер ошибки
fault_code_str: "[]" #описание ошибки
encoderValue: 4293 #текущее положение энкодера
position: -40 #фактическая позиция
velocity: 0 #скорость
motorCurrent: 2 #ток
sensors: #данные с датчика холла
leftSensor: False
rightSensor: False
-
Датчики расстояния ranges:
Топик выводит информацию о расстояние между юбкой робота и препятствием.
Данные с топика:
rostopic echo /rangesUS rostopic echo /rangesTOF #полученные данные датчиков 1 - 16 --- s_1: 255 s_2: 255 s_3: 255 s_4: 255 s_5: 255 s_6: 255 s_7: 255 s_8: 255 s_9: 255 s_10: 255 s_11: 255 s_12: 255 s_13: 255 s_14: 255 s_15: 255 s_16: 255 s_66: 0 #датчик v3 (не актуален)
Публикация эмоций animation:
Публикация данных в топик:
rostopic pub /animation/file std_msgs/String "data: 'X'" # X - название gif файлов. Доступные gif файлы находятся в /opt/promobot/share/promobot_face_manager/images
Проверка красной кнопки:
Красная кнопка находится в положении отключения серв и колес при выполнении двух условий:
rostopic echo /main_board/voltages
#полученные данные
values:
-
name: "PC_win"
value: 15.7399997711
-
name: "PC_linux"
value: 15.7259998322
-
name: "router"
value: 28.202999115
-
name: "printer_photo"
value: 24.1870002747
-
name: "display"
value: 11.9259996414
-
name: "printer_cheque"
value: 24.1149997711
-
name: "servos"
value: 0.0 #значение напряжение равно нулю
---
rostopic echo /wheel/left/sensors/core #в топики колес ничего не публикуется
Статусы принтеров:
Топик выводит информацию о статусах и ошибках принтера
rostopic echo /printer_thermal/status #полученные данные data: X --- X - статусы: 0 - Ожидание печати 1 - Находится в процессе печати 2 - Ошибка принтера 3 - Принтер не подключен rostopic echo /printer_thermal/error #полученные данные code: X description: "X" --- X - код ошибки + описание: NOT_ERROR = 0, NO_PAPER = 1, LOW_PAPER = 2, PAPER_JAM = 3, HEAD_OVERHEATED = 4, POWER_SUPPLY = 5, CUTTER_ERROR = 6, RAM_ERROR = 7, NOT_CONNECTED = 100