Общая информация:

rostopic info /<topic name>


rostopic echo /<topic name>


rostopic pub /<topic name> ...

Датчики прикосновений sens: 

Топик выводит информацию а срабатывании емкостного датчика в голове и ладонях робота.

Данные с топика:

rostopic echo /sens
#полученные данные
left_hand: False #емкостной датчик в левой ладони
right_hand: False #емкостной датчик в правой ладони
head_left: False #емкостной датчик в левом ухе
head_right: False #емкостной датчик в правом ухе
head_center: False #емкостной датчик в центре головы


При срабатывании right_hand, left_hand в ладонях, робот начнет сгибать пальцы правой или левой руки соответственно

При срабатывании head_left, head_right, head_center в голове, уши робота загорятся желтым цветом

Публикация данных в топик:

rostopic pub /sens promobot_msgs/TouchSens "{left_hand: false, right_hand: false, head_left: false, head_right: false, head_center: false}" -1
#передача любому ключу значение true сымитирует прикосновение к датчику