Для управления манипулятором в режиме «Рисование» установите модуль захвата пишущих инструментов.
Проверьте подключение к манипулятору.
Для запуска режима «Рисование» нажмите кнопку «Рисование» в главном меню приложения M Edu. Отобразится форма для выбора способа настройки манипулятора:
«Свободная настройка» – способ свободной настройки, позволяет познакомиться с основными возможностями работы манипулятора M Edu с захватом пишущих инструментов;
«Blockly» – способ предназначен для создания логики поведения манипулятора с помощью визуального языка программирования Blockly;
«Рисование» – способ позволяет выбрать изображение из библиотеки рисунков и запустить процесс его рисования манипулятором;
«Руководство пользователя» – кнопка перехода к руководству пользователя.
Расположение бумаги (либо другого материала) для нанесения изображения определяется размером изображения. Материал для нанесения изображения необходимо размещать на ровной не скользящей поверхности.
«Свободная настройка»
При выборе способа настройки манипулятора «Свободная настройка» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором, она состоит из:
- панели выбора способов настройки манипулятора;
- области управления узлами поворота манипулятора;
- области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).
Панель выбора способов настройки манипулятора позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой способ управления манипулятором.
Область управления узлами поворота манипулятора позволяет управлять манипулятором в реальном времени с помощью слайдеров:
«Плечевой поддон» – изменяет угол поворота узлов манипулятора влево-вправо;
«Подъем плеча» – изменяет угол поворота узлов поворота манипулятора вперед-назад;
«Локоть» – изменяет угол поворота узлов манипулятора вверх-вниз.
Значение угла поворота узла можно вводить вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter – манипулятор совершит движение.
Во время движения манипулятор можно остановить с помощью кнопки «Остановить».
Область воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда) воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.
«Blockly»
Blockly – это визуальный язык программирования Google Blockly. Создание алгоритма Blockly осуществляется путем соединения блоков.
При выборе способа настройки манипулятора «Blockly» в приложении M Edu отобразится панель управления манипулятором, она состоит из:
- панели выбора способов настройки манипулятора;
- кнопок быстрого действия;
- библиотеки блоков;
- рабочей области;
- области воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда).
Панель выбора способов настройки манипулятора позволяет вернуться в главное меню, подключить/отключить манипулятор, открыть руководство пользователя и перейти в другой режим управления манипулятором.
Кнопки быстрого действия:
| – скачать алгоритм программы в текстовом формате |
| – загрузить алгоритм программы в текстовом формате |
| – открыть список готовых алгоритмов |
| – запуск на манипуляторе |
Библиотека блоков содержит разделы следующих блок-команд:
- Раздел «Движение»:
- «Переместиться в точку X за t секунд», где X – это выбор позиции, t – это время движения манипулятора;
- «Подождать t секунд», где t – это время ожидания манипулятора.
- Раздел «Звуки»:
- «Воспроизвести аудио {sound, start, finish, wait} Фоновое воспроизведение {флаг}», где sound – звук, start – начинать, finish – заканчивать, wat – что, флаг – воспроизвести выбранное аудио с возможностью фонового воспроизведения.
- Раздел «Позиции» содержит кнопку «Добавить позицию», при нажатии на которую открывается форма для создания позиции манипулятора.
Форма содержит :- Поле «Наименование» – это X в блоке-команды «Переместиться в точку X за t секунд» раздела «Движение»;
- Поле «Продолжительность, сек» – это время движения манипулятора;
- Переключатель «Life-режим» – движение манипулятора только по кнопке Play.
- Область «Настроить поворот» – область настройки угла поворота узлов манипулятора с помощью слайдеров. Значение угла поворота узла можно ввести вручную в специальном поле напротив слайдера, после ввода нажать Enter.
- Кнопка «Сохранить» – сохранить позицию.
- Кнопка «Остановка» – остановить манипулятор во время настройки поворота.
- Рабочая область предназначена для построения логической структуры алгоритма. Для построения структуры выберите нужную блок-команду из библиотеки блоков и с помощью курсора перетащите его в рабочую область. При нажатии на блок-команду правой кнопкой мыши отображается контекстное меню:
- «Дублировать»;
- «Вставки внутри» / «Вставки снаружи»;
- «Свернуть блок» / «Развернуть блок»;
- «Отключить блок» / «Включить блок»;
- «Удалить блок».
Процесс построения логической структуры алгоритма выглядит следующим образом:
- Создайте позиции, то есть точки, между которыми манипулятор будет выполнять перемещение.
- Добавьте в рабочую область блок-команды из раздела «Движение» – в каждой блок-команде должна быть указана позиция, в которую необходимо переместиться.
- Добавьте в рабочую область блок-команду «Подождать t секунд».
- Соедините блок-команды друг с другом в правильном порядке, чтобы движение между точками выполнялось последовательно, а блок-команда «Подождать t секунд» включалась тогда, когда задумано.
После завершения построения алгоритма вы можете запустить его выполнение в виртуальной среде либо на манипуляторе.
Область воспроизведения движений манипулятора (виртуальная среда) воспроизводит движения настоящего манипулятора в виртуальной среде. С помощью курсора мыши виртуальный манипулятор можно приблизить, отдалить и рассмотреть со всех сторон.
«Рисование»