История страницы

Russian

Скрипты позволяют программировать робота на выполнение определенных действий. Путь к папке со скриптами: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/

Скрипт представляет собой текстовый файл json формата, который может содержать в себе следующие модули:

arms
neck
torso
drive
eyes
led
play
play_motion
promo
bash

Подсказка
Запуск модулей происходит параллельно. У каждой команды (command) должен быть уникальный id в рамках одного модуля

Модуль arms:

Предупреждение
Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS

Команда на движение руки представляет собой:

Блок кода
"arms": [{"command": "x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	какая рука будет двигаться	`left` или `right`
`x1`	скорость движения	int
`x2`	направление движения руки вдоль туловища робота	int
`x3`	направление движения руки от туловища робота	int
`x4`	разворот руки в плече	int
`x5`	сгибание локтя	int
`x6`	разворот руки в локте	int
`x7`	движение кисти	int
`x8`	движение пальцев	int

Модуль neck:

Команда на движение головы представляет собой:

Блок кода
"neck": [{"command": "angle x0 x1 x2", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	поворот головы вправо / влево	int
`x2`	поворот головы вверх / вниз	int

Модуль torso:

Команда на движение торсом представляет собой:

Блок кода
"torso": [{"command": "angle x0 x1 x2 x3", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	скорость движения	int
`x1`	наклон вперед / назад	int
`x2`	наклон влево / вправо	int
`x3`	движение вверх / вниз	int

Модуль drive:

Команда на езду представляет собой:

Блок кода
"drive": [{"command": "x0 x1", "id": 0}, {"command": "sleep x2", "id": 1}]

Параметр Описание Значение

x0

направление движения

forward, back, right, left

(left, right - поворот вокруг своей оси)

x1 скорость движения int

x2 время в секундах int

Предупреждение

Линейная скорость для команд forward и back задается в пределах: 0 - 1.0

(где 0.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 1.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Угловая скорость для команд left и right задается в пределах: 0 - 5.0

(где 2.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 5.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A).

Модуль eyes:

Команда на отправку эмоции представляет собой:

Блок кода
"eyes": [{"command": "pub x0", "id": 0}]

Параметр	Значение
`x0`	anger.gif
	default.gif
	heart.gif
	laugh.gif
	sad_wave.gif
	scan.gif
	smile.gif
	sorrow.gif
	surprise.gif
	wink.gif

Модуль led:

Команда на изменение подсветки представляет собой:

Блок кода
"led": [{"command": "pub head x0 x1 x2 x3 x4 x5", "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`		`sharp_blink` – резкое мигание `sharp_on` – резкое зажечь `sharp_off` – резкое погасить
`x0`		`smooth_blink` – плавное мигание `smooth_on` – плавно зажечь `smooth_off` – плавно погасить
`x1`	время включения / отключения (не более 65 секунд)	int
`x2`	кол-во циклов (для `sharp_blink` и `smooth_blink`)	int
`x3`	RGB цвет подсветки	в формате HEX, например, #FFFFFF
`x4`	сектор (всего 9 секторов доступно)	int при передаче 0 горят все
`x5`	сохранять сектор подсвеченным в следующей итерации, или нет	boolean

Модуль play:

Команда на воспроизведение аудиофайла представляет собой:

Блок кода
"play": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}, {"command": "stop", "id": 2}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название аудиофайла с расширением	например, song.mp3
`x1`	время воспроизведения в секундах	int

Предупреждение
Для корректного воспроизведения аудиофайла он должен находиться в `/home/promobot/Music`

Модуль play_motion:

Команда на запуск скрипта MSS:

Блок кода
"play_motion": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название скрипта с расширением .yaml	например, `script.yaml`
`x1`	время в секундах	int

Модуль promo:

Команда на запуск промо-материала:

Блок кода
"promo": [{"command": "url x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	название изображения с расширением (image.jpg), либо ссылка на сайт (https://google.com)	например, `image.jpg`
`x1`	время в секундах	int

Предупреждение
Промо-материал отобразится, если робот будет запущен (нажата кнопка `Play`). Файл с изображением должен находиться в `/home/promobot/Pictures`

Модуль bash:

Команда на запуск сторонних скриптов:

Блок кода
"bash": [{"command": x0, "id": 0}]

Параметр	Описание	Значение
`x0`	путь к bash скрипту	например, `"opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh"`

Предупреждение
Скрипт должен быть исполняемым

Пример использования нескольких модулей в скрипте:

Блок кода

language	bash

{
	"parts": [{
		"arms": [{
			"command": "

left

right 50

20

30

60

0 0 0 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "left 50 0 0 0 45 0 0 0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 3
		}, {
			"command": "right 50

20

30

60

0 0 0 0 0",
			"id": 4
		}, {
			"command": "left 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id":

1

5
		}]
	}
	#левая и правая руки примут заданное положение
	# робот подождет 3 секунды, вернет руки в исходное положение 
	, {
		"neck": [{
			"command": "angle 20 0 20",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "angle 20 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	#робот наклонит голову вниз, подождет 3 секунды, вернет в исходное положение
	, {
		"torso": [{
			"command": "angle 20 20 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "angle 20 0 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	#робот наклонится вперед, подождет 3 секунды, вернется в исходное положение
	, {
		"drive": [{
			"command": "

left 50 0 0 0 0 0 0 0"

forward 0.5",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "left 0.5",
			"id": 2
		}, {
			"command": "sleep 1.0",
			"id": 3
		}]
	}
	#робот поедет вперед в течение 1 секунды, в течение 1 секунды начнет крутиться против часовой стрелки
	, {
		"eyes": [{
			"command": "pub heart.gif",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#на лице робота отобразятся сердечки
	, {
		"led": [{
			"command": "pub head sharp_on 65 1 #c51111 0 false",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#уши робота загорятся красным цветом на 3 секунды
	, {
		"play": [{
			"command": "play song.mp3",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 30",
			"id": 1
		}, {
			"command": "stop",
			"id": 2
		}]
	}
	#начнет воспроизводиться мелодия в течение 30 секунд
	, {
		"play_motion": [{
			"command": "play script.yaml",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 60.0",
			"id": 1
		}]
	}
	#запустится скрипт MSS, который будет выполняться 60 секунд
	, {
		"promo": [{
			"command": "url Image.jpg",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 1
		}, {
			"command": "url https://google.com",
			"id": 2
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 3
		}]
	}
	#на экране отобразится картинка, через 5 секунд отобразится сайт
	, {
		"bash": [{
			"command": "/opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh",
			"id": 0
		}]
	#выполнится скрипт UpVolume.sh
	}]
}

English

Pagetitle

	Robot scripts
	Robot scripts

Scripts allow you to program a robot to perform specific actions. Scripts folder path: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/

The script is a json text file that can contain the following modules:

arms
neck
torso
drive
eyes
led
play
play_motion
promo
bash

Подсказка
The launch of modules happens in parallel. Each command should have a unique id in module scope.

Arms module:

Предупреждение
Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS

A hand movement command is:

Блок кода
"arms": [{"command": "x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8", "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	which hand to move	`left` or `right`
`x1`	speed of movement	int
`x2`	direction of movement of the arm along the body of the robot	int
`x3`	direction of movement of the arm from the body of the robot	int
`x4`	turn of the arm in the shoulder	int
`x5`	elbow flexion	int
`x6`	turn of the arm at the elbow	int
`x7`	hand movement	int
`x8`	finger movement	int

Neck module:

A neck movement command is:

Блок кода
"neck":

50 100 50 0 50 70 0 0

[{"command": "angle x0 x1 x2", "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	speed of movement	int
`x1`	head turning right / left	int
`x2`	head turning up / down	int

Torso module:

A torso movement command is:

Блок кода
"torso": [{"command": "angle x0 x1 x2 x3", "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	speed of movement	int
`x1`	tilt forward / backward	int
`x2`	tilt left / right	int
`x3`	movement up / down	int

Drive module:

A drive command is:

Блок кода
"drive": [{"command": "x0 x1", "id": 0}, {"command": "sleep x2", "id": 1}]

Parameter Description Value

x0

direction of movement

forward, back, right, left

(left, right - turn around its axis)

x1 speed of movement int

x2 time in seconds int

Предупреждение

Linear velocity for forward and back commands is set in the range: 0 - 1.0

(where 0.5 is comparable to the speed with the B button held down on the controller (gamepad), and 1.0 is comparable to the speed with the A button held down).

The angular velocity for the left and right commands is set in the range: 0 - 5.0

(where 2.5 is comparable to the speed with the B button held down on the controller (gamepad), and 5.0 is comparable to the speed with the A button held down).

Eyes module:

An eyes command is:

Блок кода
"eyes": [{"command": "pub x0", "id": 0}]

Parameter	Description
`x0`	anger.gif
	default.gif
	heart.gif
	laugh.gif
	sad_wave.gif
	scan.gif
	smile.gif
	sorrow.gif
	surprise.gif
	wink.gif

Led module:

A led command is:

Блок кода
"led": [{"command": "pub head x0 x1 x2 x3 x4 x5", "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`		`sharp_blink` `sharp_on` `sharp_off`
`x0`		`smooth_blink` `smooth_on` `smooth_off`
`x1`	switch-on / switch-off time (no more than 65 seconds)	int
`x2`	кол-во циклов (для `sharp_blink` и `smooth_blink`)	int
`x3`	RGB-color of illumination	HEX-format, e.g., #FFFFFF
`x4`	sector (total 9 sectors available)	int 0 - all on
`x5`	whether to keep the sector light on in the next iteration or not	boolean

Play module:

A play command is:

Блок кода
"play": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}, {"command": "stop", "id": 2}]

Parameter	Description	Value
`x0`	audio file name with extension	e.g., `song.mp3`
`x1`	time in seconds	int

Предупреждение
For correct playback of the audio file, it must be located in `/home/promobot/Music`

Play_motion module:

A play_motion command is:

Блок кода
"play_motion": [{"command": "play x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Parameter	Description	Value
`x0`	script name with the .yaml extension	e.g., `script.yaml`
`x1`	time in seconds	int

Promo module:

A promo command is:

Блок кода
"promo": [{"command": "url x0", "id": 0}, {"command": "sleep x1", "id": 1}]

Parameter	Description	Value
`x0`	image name with extension, or a link to the site	e.g., `image.jpg`
`x1`	time in seconds	int

Предупреждение

Promotional material will be displayed only if the robot is launched (Play button is pressed).

The image file must be located in /home/promobot/Pictures

Bash module:

A bash command is:

Блок кода
"bash": [{"command": x0, "id": 0}]

Parameter	Description	Value
`x0`	bash script path	e.g., `"opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh"`

Предупреждение
Script must be executable

Example of using several modules in a script:

Блок кода

language	bash

{
	"parts": [{
		"arms": [{
			"command": "right 50 45 0 0 0 0 0 0",
			"id": 0
		}, {
			"command": "left 50 0 0 0 45 0 0 0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 3
		}, {
			"command": "right 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id": 4
		}, {
			"command": "

sleep 1

left 50 0 0 0 0 0 0 0",
			"id": 5
		}]
	}
	# left and right hands will take the preset position
	# robot will wait for 3 seconds, then return the arms to their original position 
	, {
		"

torso

neck": [{
			"command": "

sleep 2

angle 20 0 20",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}, {
			"command": "angle 20 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	# robot will tilt its head down, wait for 3 seconds, then return to its original position
	, {
		"torso": [{
			"command": "angle

5000

-15

20 0 0",
			"id":

1

0
		}, {
			"command": "sleep 3.0

.7

",
			"id":

2

1
		}, {
			"command": "angle

5000

20 0 0 0",
			"id": 2
		}]
	}
	# robot will tilt forward, wait 3 seconds, then return to its original position
	, {
		"drive": [{
			"command": "forward 0.5",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 1.0

.7

",
			"id": 1
		}, {
			"command": "left 0.5",
			"id":

4

2
		}, {
			"command": "

angle 5000 -15 0

sleep 1.0",
			"id": 3
		}]
	}
	# robot will move forward for 1 second, then will rotate counterclockwise for 1 second
	, {
		"eyes": [{
			"command": "pub heart.gif",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id":

5

1
		}]
	}
	# hearts will appear on the robot's face
	, {
		"led": [{
			"command": "pub head sharp_on 65 1 #c51111 0 false",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep 3.0",
			"id": 1
		}]
	}
	# the ears of the robot will light up red for 3 seconds
	, {
		"play": [{
			"command": "play song.mp3",
			"id": 0
		}, {
			"command": "sleep

36

30",
			"id": 1
		}, {
			"command": "stop",
			"id": 2
		}]
	}
	# melody will start playing for 30 seconds
	, {
		"

neck

play_motion": [{
			"command": "

sleep

play

4

script.yaml",
			"id": 0
		}, {
			"command": "

angle 30 100 0"

sleep 60.0",
			"id": 1
		}]
	}
	# MSS script will start and run for 60 seconds
	, {
		"promo": [{
			"command": "url Image.jpg",
			"id":

4

0
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 1
		}, {
			"command": "url https://google.com",
			"id": 2
		}, {
			"command": "sleep 5",
			"id": 3
		}]
	}
	# picture will be displayed on the screen and the website will be displayed 5 seconds later
	, {
		"bash": [{
			"command": "/opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/UpVolume.sh",
			"id": 0
		}]
	# UpVolume.sh script will run
	}]
}

Быстрые ссылки

Дерево страниц

Сравнение версий

Старая версия 3

Новая версия Текущий

Ключ

Модуль arms:

Модуль neck:

Модуль torso:

Модуль drive:

Модуль eyes:

Модуль led:

Модуль play:

Модуль play_motion:

Модуль promo:

Модуль bash:

Пример использования нескольких модулей в скрипте:

Arms module:

Neck module:

Torso module:

Drive module:

Eyes module:

Led module:

Play module:

Play_motion module:

Promo module:

Bash module:

Example of using several modules in a script: