...
Блок кода | ||
---|---|---|
| ||
rostopic echo /promobot_servos/calibration_step #полученные данные data: X --- X - статусы: 0 - сброс текущей позиции в 0 1 - активация питания мотора на сервоприводах 2 - старт движения всех узлов до срабатывания датчика холла (ограничителя движения) 3 - возвращение сервоприводов в калибровочное значение 4 - сброс текущей позиции в 0 5 - отключение датчиков холла 6 - активация питания мотора на сервоприводах |
Данные с колес wheel:
...
Блок кода | ||
---|---|---|
| ||
rostopic echo /wheel/left/sensors/core #левое колесо rostopic echo /wheel/right/sensors/core #правое колесо #полученные данные header: seq: 40816 #кол-во итераций опроса с момента запуска stamp: #текущее время secs: 1619435012 nsecs: 708189702 frame_id: '' #идентификатор топика (отсутствует) state: voltage_input: 28.1 #напряжение на входе temperature_pcb: 0.0 #??#температура платы управления колесом current_motor: 0.0 #??#ток на моторе current_input: 0.0 #??#ток на плате управления колесом speed: 0.0 #скорость duty_cycle: 0.0 #??#параметр платы управления колесом charge_drawn: 10.0 #??#параметр платы управления колесом charge_regen: 0.0 #??#параметр платы управления колесом energy_drawn: 299.0 #??#параметр платы управления колесом energy_regen: 0.0 #??#параметр платы управления колесом displacement: 1814.0 #??#смещение относительно место включения робота distance_traveled: 4745.0 #пройденное расстояние в тиках fault_code: 0 #код ошибки --- |
...
Блок кода | ||
---|---|---|
| ||
rostopic echo /promobot_servos/core #полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы) states: - id: X #id сервы name: "X_joint" #название джойнта command: 47802X #??#команда управления сервоприводом torque: False #статус питания мотора сервопривода setPoint: -41 #заданная позиция fault_code: 0 #номер ошибки fault_code_str: "[]" #описание ошибки encoderValue: 4293 #??#текущее положение энкодера position: -40 #фактическая позиция velocity: 0 #скорость motorCurrent: 2 #ток sensors: #данные с датчика холла leftSensor: False rightSensor: False - |
...