Дерево страниц

Сравнение версий

Ключ

  • Эта строка добавлена.
  • Эта строка удалена.
  • Изменено форматирование.

...

Блок кода
languagebash
rostopic echo /promobot_servos/calibration_step
#полученные данные
data: X
---
X - статусы: 
0 - сброс текущей позиции в 0
1 - активация питания мотора на сервоприводах
2 - старт движения всех узлов до срабатывания датчика холла (ограничителя движения)
3 - возвращение сервоприводов в калибровочное значение
4 - сброс текущей позиции в 0
5 - отключение датчиков холла
6 - активация питания мотора на сервоприводах

Данные с колес  wheel:

...

Блок кода
languagebash
rostopic echo /wheel/left/sensors/core  #левое колесо
rostopic echo /wheel/right/sensors/core  #правое колесо
#полученные данные
header:
  seq: 40816  #кол-во итераций опроса с момента запуска
  stamp:  #текущее время
    secs: 1619435012
    nsecs: 708189702
  frame_id: ''  #идентификатор топика (отсутствует)
state: 
  voltage_input: 28.1  #напряжение на входе
  temperature_pcb: 0.0  #??#температура платы управления колесом
  current_motor: 0.0  #??#ток на моторе
  current_input: 0.0  #??#ток на плате управления колесом
  speed: 0.0  #скорость
  duty_cycle: 0.0  #??#параметр платы управления колесом
  charge_drawn: 10.0  #??#параметр платы управления колесом
  charge_regen: 0.0  #??#параметр платы управления колесом
  energy_drawn: 299.0  #??#параметр платы управления колесом
  energy_regen: 0.0  #??#параметр платы управления колесом
  displacement: 1814.0  #??#смещение относительно место включения робота
  distance_traveled: 4745.0  #пройденное расстояние
в тиках   fault_code: 0  #код ошибки
---


...

Блок кода
languagebash
rostopic echo /promobot_servos/core
#полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы)
states: 
  - 
    id: X  #id сервы
    name: "X_joint"  #название джойнта
    command: 47802X  #??#команда управления сервоприводом
    torque: False  #статус питания мотора сервопривода
    setPoint: -41  #заданная позиция
    fault_code: 0  #номер ошибки
    fault_code_str: "[]"  #описание ошибки
    encoderValue: 4293  #??#текущее положение энкодера
    position: -40  #фактическая позиция
    velocity: 0  #скорость
    motorCurrent: 2  #ток
    sensors:  #данные с датчика холла
      leftSensor: False
      rightSensor: False
  - 

...