rostopic echo /wheel/left/sensors/core  #левое колесо
rostopic echo /wheel/right/sensors/core  #правое колесо
#полученные данные
header:
   seq: 40816  #кол-во итераций опроса с момента запуска
  stamp:  #текущее время
    secs: 1619435012
    nsecs: 708189702
  frame_id: ''  #идентификатор топика (отсутствует)
state: 
  voltage_input: 28.1  #напряжение на входе
  temperature_pcb: 0.0  #??
  current_motor: 0.0  #??
  current_input: 0.0  #??
  speed: 0.0  #скорость
  duty_cycle: 0.0  #??
  charge_drawn: 10.0  #??
  charge_regen: 0.0  #??
  energy_drawn: 299.0  #??
  energy_regen: 0.0  #??
  displacement: 1814.0  #??
  distance_traveled: 4745.0  #пройденное расстояние в тиках
  fault_code: 0  #код ошибки
---

rostopic echo /promobot_servos/core
#полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы)
states: 
  - 
    id: X  #id сервы
    name: "X_joint"  #название джойнта
    command: 47802  #??
    torque: False  #статус питания сервопривода
    setPoint: -41  #заданная позиция
    fault_code: 0  #номер ошибки
    fault_code_str: "[]"  #описание ошибки
    encoderValue: 4293  #??
    position: -40  #фактическая позиция
    velocity: 0  #скорость
    motorCurrent: 2  #ток
    sensors: 
      leftSensor: False  #данные с датчика холла
      rightSensor: False  #данные с датчика холла
  - 

rostopic echo /rangesUS
rostopic echo /rangesTOF
#полученные данные -датчиков данные с 1 по- 16
датчика
---
s_1: 255
s_2: 255
s_3: 255
s_4: 255
s_5: 255
s_6: 255
s_7: 255
s_8: 255
s_9: 255
s_10: 255
s_11: 255
s_12: 255
s_13: 255
s_14: 255
s_15: 255
s_16: 255
s_66: 0 ##датчик датчик v3 (не актуален)