...
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /promobot_servos/calibration_step
#полученные данные
data: X
---
X - статусы:
0 - сброс текущей позиции в 0
1 - активация питания на сервоприводах
2 - старт движения всех узлов до срабатывания датчика холла (ограничителя движения)
3 - возвращение сервоприводов в калибровочное значение
4 - сброс текущей позиции в 0
5 - отключение датчиков холла
6 - активация питания на сервоприводах
|
Данные с колес wheel:
Топик выводит информацию о данных с колес робота.
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /wheel/left/sensors/core #левое колесо
rostopic echo /wheel/right/sensors/core #правое колесо
#полученные данные
header:
seq: 40816
stamp:
secs: 1619435012
nsecs: 708189702
frame_id: ''
state:
voltage_input: 28.1
temperature_pcb: 0.0
current_motor: 0.0
current_input: 0.0
speed: 0.0
duty_cycle: 0.0
charge_drawn: 10.0
charge_regen: 0.0
energy_drawn: 299.0
energy_regen: 0.0
displacement: 1814.0
distance_traveled: 4745.0
fault_code: 0
---
|
Данные с серв promobot_servos:
Топик выводит информацию об активных сервоприводах.
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /promobot_servos/core
#полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы)
states:
-
id: X
name: "X_joint"
command: 47802
torque: False
setPoint: -41
fault_code: 0
fault_code_str: "[]"
encoderValue: 4293
position: -40
velocity: 0
motorCurrent: 2
sensors:
leftSensor: False
rightSensor: False
-
|
Датчики расстояния ranges:
Топик выводит информацию о расстояние между юбкой робота и препятствием.
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /rangesUS
rostopic echo /rangesTOF
#полученные данные - данные с 1 по 16 датчика
---
s_1: 255
s_2: 255
s_3: 255
s_4: 255
s_5: 255
s_6: 255
s_7: 255
s_8: 255
s_9: 255
s_10: 255
s_11: 255
s_12: 255
s_13: 255
s_14: 255
s_15: 255
s_16: 255
s_66: 0 # датчик v3 (не актуален) |
Публикация эмоций animation:
Публикация данных в топик:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /animation/file std_msgs/String "data: 'X'" # #данные для публикации
X - название гифкиgif доступныефайлов. гифкиДоступные gif файлы находятся в /opt/promobot/share/promobot_face_manager/images |
...