...
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /asr
#полученные данные
data: True #если робот сейчас не произносит текст и готов слушать собеседника
---
data: False #если робот сейчас произносит текст и не может услышать собеседника
---
rostopic echo /asr/result
#полученные данные
header:
seq: 127 #кол-во итераций распознавания с момента запуска
stamp: #время публикации
в милисекундах secs: 1617172367
nsecs: 814594122
frame_id: "asr" #индентификатор asr
source: 0 #источник звука
uuid: "7d607d83-a98d-42cf-8e83-f0bcce857c91" #уникальный идентификатор
text: "hello" #распознанный текст
final: 1 #статус распознавания (1 - завершен, 0 - в процессе)
conf: 0.899999976158 #данные с google, коэфициент уверенности в распознавании
---
|
...
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /volumemic std_msgs/UInt16 "data: 30" -1 #установить уровень чувствительности микрофона 30 |
...
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /charge/runApplication std_msgs/Empty "{}" -1 #запустить приложение отправки на зарядную станцию |
Просмотр версии прошивки с плат управления узлами робота:
Параметр выводит информацию о версии прошивок:
- всех плат управления двигателями
- платы питания
- платы лица
платы ушей робота
| Блок кода |
|---|
|
rosparam get /main_controller/firmwares
#полученные данные
['Servo 31: 56', 'Servo 32: 56', 'Servo 33: 56', 'Servo 34: 56', 'Servo 35: 56', 'Servo
36: 13', 'Servo 21: 56', 'Servo 22: 56', 'Servo 23: 56', 'Servo 24: 56', 'Servo
25: 56', 'Servo 26: 13', 'Servo 11: 56', 'Servo 12: 56', 'Servo 13: 56', 'Servo
41: 56', 'Servo 42: 56', 'Power_board: 229', 'Ear_left: 7', 'Ear_right: 7', 'Face_board:
10001']
'Servo XX: XX' - версия прошивки плат управления двигателем робота
'Power_board: XXX' - версия прошивки платы питания робота
'Ear_left: X' - версия прошивки платы уха робота
'Face_board: XXXXX' - версия прошивки лица робота |
Статусы калибровки:
Топик выводит информацию о текущем статусе калибровки.
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /promobot_servos/calibration_step
#полученные данные
data: X
---
X - статусы:
0 - сброс текущей позиции в 0
1 - активация питания на сервоприводах
2 - старт движения всех узлов до срабатывания датчика холла (ограничителя движения)
3 - возвращение сервоприводов в калибровочное значение
4 - сброс текущей позиции в 0
5 - отключение датчиков холла
6 - активация питания на сервоприводах
|
Данные с колес wheel:
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /wheel/left/sensors/core #левое колесо
rostopic echo /wheel/right/sensors/core #правое колесо
#полученные данные
header:
seq: 40816
stamp:
secs: 1619435012
nsecs: 708189702
frame_id: ''
state:
voltage_input: 28.1
temperature_pcb: 0.0
current_motor: 0.0
current_input: 0.0
speed: 0.0
duty_cycle: 0.0
charge_drawn: 10.0
charge_regen: 0.0
energy_drawn: 299.0
energy_regen: 0.0
displacement: 1814.0
distance_traveled: 4745.0
fault_code: 0
---
|
Данные с серв promobot_servos:
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /promobot_servos/core
#полученные данные (пример для одного из узлов, в states публикуются все актвиные сервоприводы)
states:
-
id: X
name: "X_joint"
command: 47802
torque: False
setPoint: -41
fault_code: 0
fault_code_str: "[]"
encoderValue: 4293
position: -40
velocity: 0
motorCurrent: 2
sensors:
leftSensor: False
rightSensor: False
-
|
Датчики расстояния ranges:
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /rangesUS
rostopic echo /rangesTOF
#полученные данные
---
s_1: 255
s_2: 255
s_3: 255
s_4: 255
s_5: 255
s_6: 255
s_7: 255
s_8: 255
s_9: 255
s_10: 255
s_11: 255
s_12: 255
s_13: 255
s_14: 255
s_15: 255
s_16: 255 |
Публикация эмоций animation:
Публикация данных в топик:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /animation/file std_msgs/String "data: 'X'"
X - название гифки
доступные гифки находятся в /opt/promobot/share/promobot_face_manager/images |