...
Распознавание речи asr:
Топик выводит информацию готов робот распознавать речь или нето готовности робота распознавать, процесс распознавания и что распознал робот.
...
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /asr std_msgs/Bool "data: true" -1 #включить распознавание речи
rostopic pub /asr std_msgs/Bool "data: false" -1 #выключить распознавание речи
rostopic pub /asr/result promobot_msgs/ASRResult "header:
seq: 0
stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
frame_id: ''
source: 0
uuid: 'cb2726de-91f2-11eb-a8b3-0242ac130003' #можно сгенерировать на https://www.uuidgenerator.net/version1
text: 'test' #что отправляем на распознавание
final: 1 #сообщаем сервису, что реплика завершена
conf: 1.0" #указываем коэфициент
|
Произношение текста tts:
Топик выводит информацию о реплике, которую робот произносит.
Данные с топика:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic echo /tts/process
#полученные данные
status: True #реплика сейчас произносится
uuid: "{460467e7-bdee-4b28-804b-fe35dbf296a1}" #уникальный идентификатор реплики
---
status: False #произношение реплики завершено
uuid: "{460467e7-bdee-4b28-804b-fe35dbf296a1}" #уникальный идентификатор реплики
---
rostopic echo /tts/start
#полученные данные
text: "My name is Promobot" #текст, который робот произносит
terminate: True #может ли реплика быть прервана
uuid: "{9597cd61-8eb5-4dfc-a5c9-994492f5355a}" #уникальный идентификатор реплики
ignore_saving: False #данная логика используется в микрофонном массиве
|
Публикация данных в топик:
| Блок кода |
|---|
|
rostopic pub /tts/cancel std_msgs/Empty "{}" -1 #отменяет произношение реплики
rostopic pub /tts/start promobot_msgs/TTSCommand "text: 'test phrase' #отправка реплики на произношение
terminate: false
uuid: ''
ignore_saving: false" |