Скрипты позволяют программировать робота на выполнение определенных действий. Путь к папке со скриптами: /opt/promobot/share/promobot_scripts/scripts/3.1/
Скрипт представляет собой текстовый файл json формата, который может содержать в себе следующие модули:
- arms
- neck
- torso
- drive
- eyes
- led
- play
- play_motion
- promo
- bash
Модуль arms:
Команда на движение руки представляет собой:
"arms": [{"command": "x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8", "id": 0}]x0 - left или right (какая рука будет двигаться)x1 - скорость движения (int)
x2 - направление движения руки вдоль туловища робота (int)
x3 - направление движения руки от туловища робота (int)
x4 - разворот руки в плече (int)
x5 - сгибание локтя (int)
x6 - разворот руки в локте (int)
x7 - движение кисти (int)
x8 - движение пальцев (int)
| Предупреждение |
|---|
Модуль arms не имеет встроенного ограничения. При выполнении скрипта робот может ударить сам себя. Для выполнения скриптов с использованием рук рекомендуется использовать сервис MSS |
Модуль neck:
Команда на движение головы представляет собой:
"neck": [{"command": "angle x0 x1 x2", "id": 0}]x0 - скорость движения (int)
x1 - поворот головы влево / вправо (int)
x2 - поворот головы вверх / вниз (int)
Модуль torso:
Команда на движение торсом представляет собой:
"torso": [{"command": "angle x0 x1 x2 x3", "id": 0}]x0 - скорость движения (int)
x1 - наклон вперед / назад (int)
x2 - наклон влево / вправо (int)
x3 - движение вверх / вниз (int)
Модуль drive:
Команда на езду представляет собой:
"drive": [{"command": "x0 x1", "id": 0}, {"command": "sleep 1.0", "id": 1}]x0 - направление движение: forward, back, right, left (left, right - поворт вокруг своей оси)
x1 - скорость движения (int)
| Предупреждение |
|---|
Линейная скорость для команд forward и back задаются в пределах от 0 - 1.0 (где 0.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 1.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A). Угловая скорость для команд left и right задаются в пределах от 0 - 5.0 (где 2.5 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой B на джойстике, а 5.0 сопоставимо со скоростью с зажатой кнопкой A). |
arms: (left, right) | скорость | движение вдоль торса | движение от торса | поворот в плече | сгиб в локте | разворот в локте | кисть | пальцыneck: angle | скорость | поворот влево/вправо | поворот вверх/вниз
...